Starten Sie die Simulation des UR 10 Cobots und Bewegen Sie den Cobot mit den 3 vorhandenen Bewegungsmöglichkeiten. Was bedeutet eine Bewegung im Modus „Ansicht“?
Nennen Sie den entscheidenden Unterschied zwischen FahreP und FahreLinear.
FahreLinear -> vgl MoveL (ABB)
FahreP
Ermöglicht eine konstante Fahrgeschwindigkeit des Werkzeuges durch Wegpunkte
Erlaubt das Ausführen einer Kreisbewegung
Der Parameter Verschleifen mit Radius gibt die Genauigkeit des Fahrbefehles an (siehe ABB zfine , z10,z100, z1000
D.h. das die Befehle „FahreAchse/FahreLinear “ zunächst ohne Verschleifungsfaktor das Ziel exakt erreichen
Die Verschleifung wird über den Wegpunkt ermöglicht
Ist unter normalen Einstellungen eine Lineare Bewegung wie FahreLinear
Was ändert sich bei dem Anpassen des Blendradius ? Wie ist dieser änderbar?
Die Standardgröße für den Blend-Radius ist ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten.
Ein kleinerer Blend-Radius schärft die Wegkurven. Ein größerer Blend-Radius glättet den Pfad.
Verschleifen?
Schreiben sie in der Simulation ein Programm zum Zeichnen eines einfachen Hauses (6 Striche) mit einem Malstift. Nutzen sie dabei die Basis-Befehle: Bewegen, Warten, Meldung, Kommentar. Verwenden Sie dazu einen hängenden Roboter
Erstellen sie einen neuen TCP für einen Malstift
Installation TCP Konfiguration (Neues Werkzeug)
Veränderung der Konfiguration bestehender TCPs
Anlage neuer TCP-Konfigurationen
-> Es ist keine graphische Darstellung von Werkzeugen möglich!
Prozess „Anlage eines neuen TCP“
Button „Neu“ (ggf. „Entfernen“)
Eingabe der TCP
Koordinaten X,Y,Z in Bezug zum Roboterflansch
Eingabe der 3 Raumwinkel des TCP in Bezug auf die Roboterflanschwinkel
Eingabe der Nutzlast des Werkzeugs
(Optionale) Eingabe des Werkzeugschwerpunkts
Schränken sie die Gelenkgrenzen aller Achsen des Cobot um 20% ein
Gelenkgrenzen
Anpassung in den Dimensionen
Maximale Geschwindigkeit
Positionsbereich
Ziehen Sie in der Simulation Bewegungsgrenzen für den Cobot ein, die ihn nach unten und zu den 4 Seiten (Nicht nach Oben) sinnvoll begrenzen
"Worauf muss bei der Inbetriebnahme eines Cobots geachtet werden?
Was ist in einer Installationsdatei enthalten?
Laden einer Installationsdatei
Mit Sicherheitseinstellungen
Mit Werkzeugen/TCP
Mit ggf. vorhandenen Programmen
Mit ggf. vorhandenen Voreinstellungen der Schnittstellen ( Profinet , Ethernet, Modbus)
bei nicht vollständiger Installationsdatei
Angabe der Aktiven Nutzlast
TCP (Tool Center Point) Konfiguration
Durchführung der Roboter Montageeinstellung (Hängend/ Stehend)
Auf welchen Parameter muss stark geachtet werden bei der Benutzung des Freedrives?
Bei Aktivierung von einem der drei dargestellten Freedrive Taster ist es möglich den Cobot per Hand an eine gewünschte Position zu bewegen und auszurichten.
Falls die Nutzlast zu niedrig eingestellt wurde ist es möglich, dass die reale Nutzlast ausreicht den Cobot zu bewegen bei aktivieren des
Freedrives
Bei einer zu hohen Nutzlast passiert es, dass der Bremswiederstand des Cobots so hoch angesetzt wird, dass der Anwender den Cobot gar nicht oder nur sehr schwer bewegen kann.
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