ANR2 Fragenkatalog

·        Montage: Verschrauben, Einsetzen von Teilen

·        Maschinenbeschickung: CNC, Spritzgießen

·        Materialumschlag: Palettieren, Verpacken, Bin Picking

·        Dispensieren: Kleben, Lackieren, Versiegeln

·        Endbearbeitung: Polieren, Schmirgeln, Reinigen

·        Qualitätsprüfung: Testen, Inspizieren, Messen

·        Schweissen: Lichtbogenschweißen, Löten

Vorteile:

·        Breiteres Spektrum an Anwendungsmöglichkeiten durch die Kollaboration mit Menschen

·        Leichte Programmierung/Handhabung

·        Niedrige Peripheriekosten (keine Zelle benötigt)

·        Größere Beweglichkeit

Nachteile:

·        Kleine Traglasten

·        Geringe Robustheit

·        Geringere Geschwindigkeit

·        Beispiel:

o   UR10: 120°/s (Achse, 1,2); 180 180°/s (Achse

o   ABB 1600: 180°/s (Achse 1,2,3); 320,360,500 °/s (Achse

·        Schlechtere Wiederholgenauigkeit +0,1 mm ( —> ABB ca. 0,02 0,05 mm)

Der TCP ändert seine Koordinaten anhand der Ansicht auf dem Polyscope.

FahreP/ MoveP:

·        ermöglicht eine konstante Fahrgeschwindigkeit des Werkzeuges

·        ermöglicht Kreisbewegungen

·        der Parameter Verschleifen mit Radius gibt die Genauigkeit des Fahrbefehls an

FahreLinear/ MoveL:

·        Lineare Bewegung von A nach B

·        Verschleifen über Wegpunkt einstellbar

·        Blendradius = Zonenfaktor

·        Ziel wird nicht genau angefahren, „verschliffen“

·        Unter Wegpunkt einstellbar

·        Neuen TCP erstellen

·        Neues Programm erstellen

·        MoveL-Befehl einfügen

·        Anzahl an Punkten einfügen

·        Punkte setzten

o   Falls als Ansicht der TCP gewählt wird, dann wird der aktuelle Punkt immer als Nullpunkt angenommen. Also keine absoluten Koordinaten, sondern relative Koordinaten verwenden

Unter Installation —> TCP Configuration —> neuer TCP —> Namen vergeben —> Position und Payload festlegen —> als Default verwenden

Unter Installation —> Safety —> Passwort eingeben und „Unlock“ drücken —> Joint Limits —> „Maximum speed“ oder „Position range“ —> Begrenzung eingeben und „Apply“ drücken

·        Unter Installation —> Feature —> Benötigte Ebenen erstellen (auf Ausrichtung achten!)

·        Unter Installation —> Safety —> Passwort eingeben und „Unlock drücken“

o   Unter „Boudaries“ (Bewegungsgrenzen) —> Safety Boundaries neue „Safety Plane“ anlegen und die gewünschte Ebene hinzufügen

o   Mit den weiteren Eingaben kann der Einsatz und der Offset definiert werden

o   Unter Umständen arbeitet die Begrenzung entgegengesetzt —> Man kann den Roboter über die Ebene hinaus fahren, aber nicht wieder hinein fahren

1.      Das Tool des Roboters hat keine Cobot Funktionalitäten. Laden einer Installationsdatei.

2.      Die Installationsdatei enthält Informationen zu dem zu programmierenden Roboter. Diese wird z.B. für die virtuelle Maschine benötigt

a.      Installationsdatei

i.     Mit Sicherheitseinstellungen

ii.     Mit Werkzeugen/TCP

iii.     Mit ggf. vorhandenen Programmen

iv.     Mit ggf. vorhandenen Voreinstellungen der Schnittstellen (Profinet, Ethernet, …)

·        Nutzlast

·        Externe Achsen erweitern den Arbeitsraum eines Roboters

·        Multi Move ermöglicht das parallele, koordinierte oder individuelle Arbeiten mehrerer Roboter an einer Arbeitsaufgabe

·        Die Grenze zwischen externer Achse und Multi Move ist fließend

o   Roboter können als externe Achsen verwendet werden

o   Externe Achsen können als Roboter konfiguriert werden

Externe Achsen werden weiterhin unterschieden nach der Anzahl der Arbeitsplätze

·        1-Stationsanlage —> Während des Werkstückwechsels kann der Roboter nicht arbeiten

o   Roboter und Mensch teilen sich den selben Arbeitsraum (Manueller und Automatik Bereich)

·        2-Stationsanlage —> Es existieren 2 Positionierer oder 1 Positionierer mit 2 Arbeitsräumen

o   Roboter und Mensch arbeiten in eigenen Arbeitsraumhälften (Manueller und Automatik Bereich)

Siehe ANR_V2

·        Unter Neu —> Datei —> Station eine neue Station erstellen

·        Unter „ABB-Bibliothek“ den gewünschten Roboter auswählen und die weiteren Angaben eintragen

·        Unter „ABB-Bibliothek“ die gewünschte Verfahrachse auswählen und die weiteren Angaben eintragen

·        Unter „ABB-Bibliothek“ die gewünschten Positionierer auswählen und die weiteren Angaben eintragen

·        Unter „Virtuelle Steuerung“ —> Steuerung aus bestehendem Layout hinzufügen —> Roboter wird automatisch auf Verfahrachse positioniert?

·        Positionierer über Position verschieben auf die gewünschte Position setzten

Siehe ANR2_MultiMove

·        Unter Neu —> Datei —> Station eine neue Station erstellen

·        Unter „ABB-Bibliothek“ den ersten Roboter (IRB1600) auswählen und die weiteren Angaben eintragen

·        Unter „ABB-Bibliothek“ den Pen auswählen und hinzufügen

·        Unter „ABB-Bibliothek“ den zweiten Roboter (IRB6700) auswählen und die weiteren Angaben eintragen

·        Den IRB1600 mit „Position festlegen“ auf die gewünschte Position setzen

·        Den Pen auf den IRB1600 ziehen

·        Das zur Verfügung gestellte Bauteil importieren und an den IRB6700 anfügen

·        Unter „Virtuelle Steuerung“ —> Steuerung aus bestehendem Layout hinzufügen —> TASK_1 ist für IRB6700 und TASK_2 ist für IRB1600

·        Das Bauteil als Werkobjekt des IRB1600 festlegen. Dazu „Werkobjekt erstellen“

o   Name vergeben, Roboter hält Werkobjekt = false, Bewegt durch mechanische Einheit = ROB_1 (=IRB6700), Koordinatensystem mittels 3-Punkt-Methode hinzufügen

·        Pfad —> „AutoPfad“ —> Kanten auswählen —> „Erstellen“

·        Roboter in allen Positionen anzeigen und ggf. zur Erhöhung der Erreichbarkeit die Werkzeugwinkel aller Targets gleichzeitig erhöhen

·        MultiMove öffnen —> IRB1600 über achsweises Bewegen in Position bringen —> danach im Fenster „Startposition“ den IRB1600 auswählen —> im besten Fall wurden die Daten korrekt übernommen und man muss nur noch „Start“ drücken

·        Komplexe Geometrien

·        Schnellere Iterationen (Prototypenbau)

·        Massenproduktion von kundenspezifizierten Produkten

·        Reduzierte time-to-market Zeit

·        Kosten reduzieren

·        Gewicht reduzieren

·        Weniger komplexe strukturen

·        Verlässliche und sichere Technik

·        Neue Materialien

·        Geringe Energiekosten

·        Nachhaltige Techniken/ Materialien

·        Einfach anwendbare Technik

·        Ausbildung und Qualifikation

·        Mehr Software Anwendungen

—>  GCODE

o   Bewegungsbefehle

o   Extrusionsmenge

—>  Roboterprogramm

o   Bewegungsbefehle

o   Ansteuerung der Extruder

—>  Mikrokontroller

o   Umsetzung der Bewegungsbefehle

o   Steuerung der Extrusion

—>  Steppertreiber

o   Impulsgeber für Steppermotoren

• Transportwege: Keine Risiken durch z.B. Lockdowns, Havarien, Streiks, Preissteigerungen

• Lieferkette: Verkürzung der Lieferkette durch Wegfall von der Abhängigkeit von Partnern

• Komplexität: Geringere Komplexität und Vielfalt bei verbauten Teilen, Komplexes Engineering

• Humankapital: Hoher bedarf an Programmierern und Entwicklern, Weniger Bedarf an operativen Tätigkeiten

• Mindset: Bereitschaft zum disruptiven Wandel, Digitale Denkweise, Funktionsbasiertes Entwickeln

• Geschäftsmodelle: Disruption des eigenen, etablierten Geschäftsmodells, Fokussierend auf die Entwicklung von Werten

• Verfahren: Nutzung der verfügbaren Verfahren zur Realisierung der entwickelten Produkte

• Humankapital: Hoher Bedarf an Programmierern und Entwicklern

·        Personenschutz

·        Maschinenschutz

·        Schutz von Sicherheitseinrichtungen

·        Anhaltezeit = Reaktionszeit + Bremszeit

Schnellstmögliches Stillsetzen nach Stoppkategorien

·        Bei Not-Halt ➔ schnellstmögliches Stillsetzen „Maschinenrichtlinie und EN 60204-1)

·        Dehnbarer Begriff „schnellstmöglich“

·        sofortigen Energietrennung (Stoppkategorie 0)

o   Gleichzeitiges Einfallen der mechanischen Haltebremsen

o   ➔ Verschleißen der Bremsen ➔ Beeinträchtigte Sicherheit der Anlage

·        Gesteuertes Stillsetzen (Stoppkategorie 1)

o   Beibehaltung der Energie zu den Maschinenantriebselementen

o   Unterbrechung der Energie, wenn Stillstand erreicht ist

Zone reagiert auf die komplette Geometrie und TCP des Werkzeuges sowie einem Zusatzpunkt am Ellenbogen des Roboters (Achse 3)

Stillstand - und Positionsüberwachung

a)      Pack and Go öffnen

b)     Virtuelle Steuerung der Pack an Go unter „Installationsmanager“ —> „Installationsmanager 6“ hinzufügen, dazu auf „Neu“ und „System basiert auf Virtual System“ anwählen und die gewünschte Steuerung auswählen. Danach die hinzugefügte Steuerung auswählen und unter „Position Supervision Computer“ nach SafeMove gucken

c)      Unter Steuerung —> Sicherheit —> Visual SafeMove —> Synchronisierung —> Synchronisierungsmethode auf „Softwaresynchronisiert“ umstellen —> auf „Aktuelle Werte lesen“ klicken

d)     In Auswahlleiste Werkzeug —> Umhausen —> Werkzeug auswählen

e)     In Auswahlleiste Zone —> Überwachte Werkzeugzone —> gewünschten Eckpunkte angeben

f)       SafeMove Visualizer ist ein Fenster innerhalb Robot Studio, um die gewünschte Überwachung hinzuzufügen

g)      In Auswahlleiste Achsbereich —> Sicherer Achsbereich —> Achse 1 anwählen und Bereich begrenzen

a)      Unter „Installationsmanager“ à „Installationsmanager 6“ hinzufügen gewünschte Steuerung auswählen. Danach die hinzugefügte Steuerung auswählen und unter „Position Supervision Computer“ nach SafeMove gucken

b)     Funktioniert nur, wenn man am realen Roboter angeschlossen ist. Unter „Benutzer verwalten“ einen neuen Benutzer mit Sicherheitsrechten anlegen

Im Installationsmanager (Installationsmanager 6 für IRC5 und Installationsmanager 7 für Omnicore)

Host:

·        Virtuelle Station öffnen

·        Unter Datei —> Gemeinsam verwenden —> „Ein Meeting erstellen“ klicken

·        Namen eingeben und auf Verbindung warten

·        Schlüssel an alle gewünschten Teilnehmer geben

Gast:

·        Unter Datei —> Gemeinsam verwenden —> „Ein Meeting beitreten“ klicken

·        Client-Schlüssel und Namen eingeben

·        Visual SafeMove —> Sichere Werkzeugzone STZ5 erstellen (umhaust Roboter und Arbeitsplatz)

·        Visual SafeMove —> Sichere Werkzeugzone STZ6 erstellen (weit weg vom Roboter)

·        Konfiguration —> I/O System —> Signal —> Neue Dummy-Variable anlegen, um betreten der Trittmatte zu simulieren

·        Konfiguration —> I/O System —> Cross Connection —> Cross Connection erstellen

·        Rapid-Programm schreiben —> TRAP-Routinen erstellen, Interrupt-Variablen anlegen, Routine für Verbindung zwischen Interrupt-Variablen und TRAP-Routine schreiben, die auf die neue Dummy-Variable reagiert

·        Konfiguration —> Controller —> „Neu Event Routine…” —> hier werden die Interrupt aktiviert und die betreffende Routine angegeben

·        Verfahren zur optischen Formerfassung

·        eine Laserlinie wird auf das zu vermessende Objekt projiziert

·        Diese Lichtebene schneidet das Messobjekt entlang einer Profillinie, deren Verlauf in Abhängigkeit von der Objekthöhe mehr oder weniger gekrümmt wird

·        Ein Bildsensor beobachtet die Szene und mithilfe der bekannten räumlichen Geometrie dieser Anordnung wird aus der Form der Profillinie die Höheninformation über das Objekt nach dem Triangulationsprinzip errechnet

·        dreidimensionales Bildgebungsverfahren

·        basiert auf der Lichtlaufzeit. Dadurch das die Geschwindigkeit des Lichts in verschiedenen Medien bekannt ist die Kamera in der Lage akkurate Angaben über die Position eines Objektes zu machen

·        Eine ToF Kamera sendet ein kodierten Infrarot Lichtstrahl aus. Dieser wird vom Ziel zurück zur Quelle reflektiert

·        die ToF Kamera ist in der Lage die gemessene Zeit des Lichtes zu messen und anhand seiner aktuellen Lage und der Lichtgeschwindigkeit die Lage des gegenüberliegenden Objektes zu messen

·        Die Stereoskopie basiert auf dem Prinzip des menschlichen Sehens

·        Es wird unterschieden zwischen der aktiven und passiven Stereoskopie

·        Passive Stereoskopie

o   Bei der Passiven Stereoskopie wird ein Objekt mittels zweier winkelversetzter Bilder betrachtet. Anhand von Körperkanten, Kerben, Texturen und anderen Merkmalen können Objektpunkte identifiziert und die mathematische Beziehung dieser ermittelt werden

·        Aktive Stereoskopie

o   Bei der aktiven Triangulation hingegen werden die zu vermessenden Objektpunkte durch punktförmig, linienförmig oder flächenhaft abstrahlende Beleuchtungen signalisiert, wobei die Beleuchtungsquelle selbst ein messendes Element nach dem Triangulationsprinzip sein kann

·        mögliche Schattenspiele

·        zu wenig Kontrast

·        Schlechte Bauteilpositionierung

·        Tageslichteinfluss

·        falsche Kalibrierung der Kamera

·        Hintergrund, der Licht zu stark reflektiert

·        Bauteil, das Licht schluckt

1.      Kommunikation mit Abb Roboter herstellen

2.      Einstellungen am Roboter

3.      Einstellungen am Controller

4.      Kamera kalibrieren

5.      Roboter kalibrieren