Was versteht man unter einem Industrieroboter (IR), was ist ein Kobot?
Industrieroboter:
Ein Industrieroboter ist ein frei programmierbares, in mehreren Achsen (min. 3) verfahrbares Handhabungsgerät.
Kobot:
Hierbei handelt es sich um einen kollaborierenden bzw.
kooperierenden Manipulator (Roboter), der nicht allein agiert, sondern eng mit dem Menschen zusammenwirkt. Kobots kombinieren Leistung, Genauigkeit und Flexibilität von konventionellen handgeführten Manipulatoren mit der Geschicklichkeit, Intelligenz und Erfahrungen des Menschen.
Welche Arten von Handhabungsgeräten gibt es und was ist für sie charakteristisch und wo liegen ihre Einsatzgebiete?
Nennen Sie 3 wichtige Kenngrößen bei IR und erläutern Sie deren Bedeutung
Geometr. KG
- Mechanische Systemgrenzen
- Arbeitsbereich
- Raumaufteilung
Belastungs-KG
- Nennlast
- Maximale Nutzlast
- Nennmoment
- Nenn-Massenträgheitsmoment
Genauigkeits-KG
- Wiederholgenauigkeit (Position und Orientierung)
- Wiederholgenauigkeit (Bahn)
Kinematische KG
- Geschwindigkeit
- Beschleunigung
- Überschwingweite
- Ausschwingzeit
- Verfahrzeit
Wie ist die Nennlast bei einem Industrieroboter?
Und wie die Maximallast?
Nennlast = Effektorlast + Nutzlast
Maximallast= Nennlast + zusätzliche Nutzlast
Nennen und skizzieren Sie 3 Bauarten von IR
Linear-Arm-Roboter
Schwenk-Arm-Roboter
SCARA- Roboter
Nennen Sie 7 Bauarten von Industrierobotern
Nennen Sie je Vor- und Nachteile von Robotern mit Parallelarmen/-kinematik
Vorteile
Übertragung großer Kräfte
Hohe Verfahrgeschwindigkeit und Beschleunigung
Sehr hohe Wiederholgenauigkeit
Nachteile
Geringer Arbeitsraum
Sehr aufwendige Steuerung
Wie werden häufig Lackierprozesse bei IR programmiert und warum
Playback- Verfahren (Direktes Teach-In)
Roboter wird von einem Menschen bewegt und relevante Positionen werden abgespeichert.
Bahnen können so eingespeichert werden
Playback Phase: Daten werden in gleicher Reihenfolge abgerufen
Was bedeutet der Begriff SCARA-Roboter und wozu wird er eingesetzt?
Selective Compliance Assembly Robot Arm
zum palettieren und montieren (Montageroboterarm)
Nennen Sie 2 Programmierarten von IR und erläutern Sie deren Vor- und Nachteile
Offline
Programmierung in der Arbeitsvorbereitung als Teil der Fertigungsplanung
Unterstützung des Programmierers durch intelligente, rechnerbasierte Hilfsmittel
Programmtest durch Simulation
Volle Integration in betriebliche Informationssysteme möglich
Rechnermodell von Robotersystem und Anlagenumgebung erforderlich
Hohe Kosten durch Programmiersysteme und CAD unterstützung
Aufwendige Einarbeitung in die oft komplexen Programmiersysteme
Online
Anschauliche Programmierung in der Arbeitsumgebung
Geringe Programmierkenntnisse erforderlich
Kollision, Ungenauigkeiten, Störungen werden direkt sichtbar
Arbeitsraum und Objekt müssen nicht vermessen werden
Testen der Programme am realen System
Erfahrungsschatz der Anwender fließt in Programmierung mit ein
Reales Robotersystem und Anlage erforderlich (Fertigungsanlage steht während Programmierung nicht zur Verfügung!)
Beschränkter Zugriff auf betriebliche Informationssysteme
Erstellung komplexer Programme schwierig
Erklären Sie den Unterschied zwischen dem Begriff Einlegegerät und Industrieroboter
Einlegegeräte sind keine Roboter, sie sind zwar optisch ähnlich, können aber nicht frei programmiert werden, sondern folgen festgelegten Bewegungsabläufen
Was ist ein Roboter?
…ein frei programmierbares, in mehreren Achsen (min 3) verfahrbares Handhabungsgerät.
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