04. Regelung im Arbeitsraum

• intuitiver Ansatz

• Roboter soll schließlich Aufgabe im Arbeistraum erfüllen -> Gelenkkoordinaten zweitrangig

• Aus der gewünschten Endefektor Position ergeben sich die Gelenkwinkel

Kompensieren die nichtlinearen Kopplungen die in der Roboterdynamik stecken.

Je höhe die Abweichung von Mk udn Ck im Modell (Regler) zu dem im Roboter desto schlechter die Kompensation