Grenzen des vorgestellten einfachen Starrkörpermodells
Möglickeiten bei Nachgiebigkeitsmodellierung
Auswirkungen von nachgiebigen Gelenken bei Robotern
Folgen für die Regelung bei nachgiebigen Gelenken
In der Regelungstechnik bezieht sich der Begriff "Polvorgabe" auf die Festlegung der Pole eines Übertragungssystems oder eines Regelungssystems. Die Pole sind die Wurzeln der charakteristischen Gleichung des Systems, und sie beeinflussen die Stabilität, die Dynamik und die Performance des Systems.
Die Polvorgabe ist ein wichtiger Schritt bei der Auslegung von Regelungssystemen. Durch die Festlegung der Pole kann der Systemdesigner das gewünschte Verhalten des Systems steuern. Zum Beispiel können die Pole so gewählt werden, dass das System schnell auf eine Störung reagiert, ohne dabei zu schwingen (gute Regelgüte) oder dass das System stabil bleibt, ohne zu oszillieren (Stabilität).
Dynamische Modellierung (Annahmen)
Koordinatensysteme elastischer Manipulatoren
Koordinaten elastischer Manipulatoren
Verdrillung und Federmoment
Lagrange: Potentielle Energie
Lagrange: Kinetische Energie
Roboterglieder
Rotoren
Wie sehen B, MR, S, SB−1ST aus?
Gesamte kinetische Energie des Roboters
Vollständiges dynamisches Modell
Berücksichtigung dissipativer Terme
Reduziertes Modell eines Roboters mit nachgiebigen Gelenken
Roboterdynamik bei VSA-Gelenken
Wie kann dieses Modell für Gelenke mit variabler Steifigkeit erweitert werden?
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