11. Modellierung von Robotern mit elastischen Gelenken

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RRMRK

by Jan W.

Grenzen des vorgestellten einfachen Starrkörpermodells

Möglickeiten bei Nachgiebigkeitsmodellierung

Auswirkungen von nachgiebigen Gelenken bei Robotern

Folgen für die Regelung bei nachgiebigen Gelenken

In der Regelungstechnik bezieht sich der Begriff "Polvorgabe" auf die Festlegung der Pole eines Übertragungssystems oder eines Regelungssystems. Die Pole sind die Wurzeln der charakteristischen Gleichung des Systems, und sie beeinflussen die Stabilität, die Dynamik und die Performance des Systems.

Die Polvorgabe ist ein wichtiger Schritt bei der Auslegung von Regelungssystemen. Durch die Festlegung der Pole kann der Systemdesigner das gewünschte Verhalten des Systems steuern. Zum Beispiel können die Pole so gewählt werden, dass das System schnell auf eine Störung reagiert, ohne dabei zu schwingen (gute Regelgüte) oder dass das System stabil bleibt, ohne zu oszillieren (Stabilität).

Dynamische Modellierung (Annahmen)