12. Kraft- und Impedanzregelung

Regelung in dynamischer Umgebung

3 Möglichkeiten

Kraftregelung

Randbedingungen durch Kontaktsituationen

Vorgehensweise bei Aufgaben mit Randbedingungen

Natürliche Randbedingungen: Beispiele

Künstliche Randbedingungen

Beispiel: Kompletter Montageablauf

Fügen eines Bolzens (Phase 1)

Beispiel: Fügen eines Bolzens (Phase 2)

Beispiel: Fügen eines Bolzens (Phase 3)

Erkennung der Übergängen

Hybride Positions-/Kraftregelung

Beispiel: Masse-Feder-System

Hybride Positions-/Kraftregelung 3 FHG Kartesischer Arm

Blockschaltbild

Hybride Positions-/Kraftregelung Frei beweglicher Arm

Blockschaltbild

Aktive Steifigkeitsregelung

Impedanz

Impedanz- und Admittanzregelung

Grundlegender Regelungsentwurf

Klassischer Impedanzregler mit Externen Kräften

Einstellempfehlungen nach Alessandro de Luca

Prinzip der Impedanzregelung Kartesischer Regler mit kausaler Impedanz

Blockschaltbild

Prinzip der Admittanzregelung Kartesischer Regler mit kausaler Admittanz

Blockschaltbild

Impedanz- und Admittanzregelung

Unterschiede zur Gelenkregelung

Lokale Eigenschaft der kartesischen Regelung

Warum ist die kartesische Regelung nur lokal gültig?

Lokale Eigenschaft der kartesischen Regelung

Singularitäten des Manipulators