Kollisionserkennung und -reaktion
Notendigkeit, Annahmen und was muss bestimmt werden?
Kontakterkennung, -isolation und -identifikation
Schätzung externer Drehmomente
Absolutes Gelenkmoment
Veränderung der Gelenkmomente
Toleranzband um die Gelenkmomente
Energiebeobachter
Direkte Schätzung
Schätzung durch Inverse Dynamik
Geschwindigkeitsbeobachter
Drehimpulsbeobachter
Kollisionserkennung
Kontaktisolation: Bestimmung des Roboterglieds
Kontaktisolation: Bestimmung des Kontaktpunktes
Kontaktidentifikation: Bestimmung der externen Kraft
Geeignete Reaktionen auf Kollisionen
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