Eindordung Systeme zur Querführungsunterstützung
Problem der Trajektorienplanung mit Tangenten
sprunghafter Änderung der Krümmung (unstetige Querbeschleunugung)
Lösung des Problems der Trajektorienplanung
Nutzung von Kathoiden
keine Sprunghafte Änderung der Krümmung mehr
Arten von Spurwechselassistenten
Blind Spot detektion
Ausweichassistent
Automatisierter Fahrstreifenwechsel
Konzept eines kooperativen Spurwechselassistenten
Fahrzeug 1 will die Spur wechseln
Fahrzeug 2 beschleunigt
Fahrzeug 3 wechselt auf links
Fahrzeug 1 wechselt die Spur
—> keiner musste Bremsen
Klassifizierung von Spurhalteassistenten
LDW: Lane Departure Warning
LKA: Lane Keeping Assist
LCS/LGS: Lane Centering System/ Lane Guidance System
Kriterien für die Lane-Depature Warnung
DLC (Distance to Line Crossing)
TLC (Time to Line Crossing)
Lane Departure Warning im Regelkreis
Lane Keeping im Regelkreis
Wie missbraucht man am besten den Spurhalteassistent zum autonomen fahren?
durch aufbringen eines dauerhaften Lenkmomentes
Störgrößen NFZ Bahnführung
Spurrillen
Seitenwind
Querneigung
Vorgehen Nothalteassistent
Gefahr-Warnleuchte
Kurze, aprupte Bremsungen
Langsames Reduzieren der Geschwindigkeit
schwache Schlangenlinien
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