Ziele ESP
kein Kontrollverlust bei querdynamischen Grenzfällen
Schleudern verhindern, d.h. Schwimmwinkel begrenzen
Kippsicherheit bei Fahrzeugen mit hohen Schwerpunken steigern
Anforderungen an das ESP
darf auf keinen Fall das Fahrverhalten verschlechtern
ESP soll, muss bei Rückwärtsfahrt nicht eingreifen!
Möglichkeit sollte bestehen das Auto bis knapp an den querdynamischen Grenzbereich zu bringen
Eingreifen muss sich bemerkbar machen
Einzelsignalüberwachung
Überwachung von Gradienten, maximal und minimalwerten sowie des Rauschens
Redundanzgestütze Signalüberwachung
2 Signale werden erfasst
Fehlerminimierung durch mittelung
Bei Störung eines signals kann evtl. das redunante weiter verwendet werden
Was beobachtet ein ESP?
Raddrehzahlen
der nicht angetriebenen Räder (2WD)
Mittelung und Berechnung durch Plausibilisierungsalgorihmen (4WD)
Giergeschwindigkeit (vgl. mit Soll)
Querbeschleunigung
Schwimmwinkel
Was passiert mit der Giergeschwindkeit im vergleich zur Sollgiergeschwinigkeit beim Unter- bzw. Übersteuern?
Übersteuern:
Giergeschwindigkeit größer als Sollgiergeschwindigkeit
Untersteuern
Giergeschwindigkeit kleiner als Sollgiergeschwindigkeit
Für welche Situationen ist eine Deaktivierung des ESP notwendig?
Rückwärsfahrt
Steilkurve
Rollenprüfstand
Wie greift das ESP ein?
Einbringung von Korrekturgiermomenten mittlers des Anbremsens einzelner Räder (meistens die Räder, die nicht angetrieben sind)
Was muss ein ESP erkennen um zu funktioniren?
Recht oder Linkskurve
Arten der Fahrzustandsregelung
Schwimmwinkelbegrenzung
Gierratenbegrenzung
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