ESM: Bz zw Ackermannlenkwinkel und Bahnradius
ESM: Schräglaufwinkel an beiden Achsen über Schwimmwinkel, Gierrate und Lenkwinkel
Im Falle einer Hinterradlenkung wie oben noch den Lenkwinkel addieren.
ESM: Zsmhang Seitenkraft und Schräglaufwinkel
ESM: Lenkradwinkel durch Eigenlenkgradient
deltaAlpha = Alphaf - Alphar
U sollte positiv sein
U < 0: Übersteuernd
U > 0: Untersteuernd
stationäre Gierverstärkung
Kritische und charakteristische Geschwindigkeit bei unter- und übersteuernden FZGen
ESM: Schwimmwinkel über Querbeschleunigung
ESM: ay und Psipkt als Formeln
=>
ZSM: Lenkwinkel vorne hinten über Spurbreite
-nach Ackermann
-mit Parallellenkung
-Ackermann
-Parallellenkung
ZSM: statische Radlast durch Gewichtskraft
vorne analog.
WICHTIG: Ist für Achse oder Reifen gefragt -> Hier Reifen
ZSM: dynamische Radlasten
ZSM mit Aufbaufedern: Kraft der einzelnen Reifen, ausgedrückt über statische RAdlast, Federung, Radführung
Eigenlenkgradient ausgedrückt durch Gradienten
ZSM Kinematik: Grübler-Gleichung
Verhältnisse zwischen c1,c2,a,b
Dynamisches Rückstellmoment
Statisches Rückstellmoment
Bremsstützwinkel vorne und hinten
(Jeweils 100% Bremsabstützung)
Gleichungen für Aufbaubewegung
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