Vorgehen im Zweispurmodell in 4 Schritten
Basismodellierungsschema des ZSM (zB für Simulink)
Typische Werte für Spurbreite und Verhältnis Spurweite/Fahrzeugbreite
Wenn Parallellenkung und Ackermannlenkung betrachtet wird, wann ist welche besser geeignet und welches Problem ergibt sich bei Ackermann?
-kleine Lenkwinkel: eher Parallellenkung (Man möchte Seitenkraft ausnutzen
-große Lenkwinkel: eher Ackermann (weniger Verschleiß, kein Seitenkraftbedarf)
Problem: Kurvenäußeres Rad wird nicht ausgenutzt
Aus welchen zwei Faktoren setzt sich die Radlast zusammen
-Statische Radlasten
-Dynamische Radlasten
Durch welche zwei Ursachen entsteht Reibung am Reifen?
-Hysteresereibung [verzahnen] (aufgrund Viskoelastizität)
-Adhäsionsreibung [kleben]
Wie werden die einzelnen Kräfte und Momente genannt?
Wie ist das Verhältnis zwischen Seitenführungskraftgewinn am Kurvenäußeren Rad zum Seitenführungsverlust am Kurveninnern Rad?
Ich verliere mehr als ich Gewinne:
Welche Einflussgrößen existieren beim Schräglaufwinkel? 4
Warum stellt sich ein Rückstellmoment ein?
Welche zwei Phänomene lassen sich beim Bremsen und gleichzeitigen Lenken in Hinblick auf den Reifen beobachten?
Anstieg Schräglaufwinkel wenn zu Seitenkraft zusätzlich Bremskraft wirkt
Anstieg Längsschlupf wenn zu Bremskraft zusätzlich Seitenkraft wirkt
Welche zwei Ansätze verwendet man beim Reifenmodell?
Empirische Modelle
— Durch algebraische Formeln angenähertes Reifenmodell
-geringer Rechenaufwand und daher Echtzeitfähigkiet
Physikalische Modelle
— genaue physikalische Abbildung der Vorgänge im Reifen und dessen Eigenschaften
-Hohe Genauigkeit
Verglichen mit dem ESM, kann das ZSM mehr oder weniger Seitenkräfte übertragen und wie wird das durch die Veränderung der Spurbreite verändert?
Weniger, weil durch Degressivität Außenreifen weniger gewinnt als Innenreifen verliert.
Durch Erhöhung Spurbreite sinken Radlastunterschiede —> besser weil mehr Gewinn an Innenreifen als Verlust am Außenreifen => Schräglaufwinkel kann abgesetzt werden um weiterhin gleichen Kurvenradius wie vorher zu fahren.
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