Sensortypen
Interne Sensoren -> zur Erfassung der roboterinternen Systemzustände
Externe Sensoren -> zur Erfassung der Umwelt
Beispiele für Externe Sensoren
▪ Bewegung
▪ Orientierung/Ausrichtung
▪ Position
▪ Entfernung
▪ Form/Farbe/Textur
▪ Bewegungsmessung
▪ Ausrichtungsmessung
▪ Positionsbestimmung
▪ Entfernungsbestimmung
Beschreibe wie eine Entfernungsbestimmung nach dem Phasenvergleichsverfahren abläuft
Beschreibe wie ein Entfernungsbestimmung nach dem Triangulationsverfahren abläuft
?
Prinzip einer Lochkamera erklären
Lich kann zu Dunkel werden.
Loch größer -> Mehr lich aber Bild unschärfer
Loch Kleine -> weniger Licht aber dafür schärfer, wegen weniger Spielraum
Kamerakalibrierung Parameter?
Externe Kameraparameter
▪ Translationsparameter t
▪ Rotationsparameter R
Interne Kameraparameter
▪ Brennweite f
▪ Radiale Verzerrung
▪ Scherung
▪ Kamerazentrum
Stereo erklären?
2 Kameras leicht versetzt. Ergeben 2 Bilder zu Berechnung.
Disparität erklären
aus Stereo Aufnahme kann die Disparität.
Höhere Disparität -> Object näher
Niedrige Disparität -> Object weiter weg
Aus 2D aufnahme werden 3D Informationen generiert
Mathe auf Grundlage der verschiebung von Pixeln
3D Kameras
evt egal
Aktive Entfernungsmessung aus Phasenvergleich
Erstellt 3D Bild/Object
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