biorobotik Kakerlake

• Blaberus discoidalis (Totenkopf-Kakerlake)

• Geschwindigkeit: 20-38 cm/s

• Schrittdauer: ca. 111 ms

• Schwungphase: Stemmphase=50:50

• Wobei: Vorderbeine sich bei hoher Geschw. anheben

• Korrektur bei sturz nur möglich wenn Beine unterm Schwerpunkt max 5 mm “fallen” -> Platz zum Korriegien

a. Dynamische Fortbewegung

b. Flugphase mit allen 6 Beinen in der Luft

c. Schwerpunkt liegt außerhalb des Polygons

d. -> Kippmoment durch Bewegung

e. Laterale Feder-Dämpfer Hypothese

Kakerlake:

• dynamisch, schnelle Fortbewegung

• Schwerpunkt außerhalb des Stützpolygon

• viskoelastischer Körper(Exosklett)

• laterale Feder-Dämpfer-Hypothese fangen Störungen ohne vorherige neuronale Verrechnung ab => Preflex

• Flugphasen mit allen Beinen in der Luft

• Kippmomente

• keine Rücksicht auf platzieren der Füße durch verschiedene Haltemechanismen & adhesive Fußunterfläche die überall irgendwie für Halt sorgen (auch wenn Teil des Beines ab)

Stabheuschrecke:

• statisches Laufen

• Schwerpunkt über Stützpolgon

• 3 Gelenke mit je 3 DOF=18 DOF(viel mehr als benötigt)

  • Gelenke alle um eine Achse

• Beinposition Hinterbein da wo vorher Vorderbein stand

• 6 Laufregeln

a. Rhex

b. Sprawl

a. System stabilisiert sich selbst gegen externe Einflüsse

b. Bei Kakerlake sind Muskeln und Exoskelett viskoelastisch

a. Shape Deposition Manufacturing

b. Herstellungsprozess der Roboter

c. Formen werden mit den Einzelteilen gegossen

• er ist schnell & kann sich gut über sehr unebenen Untergrund fortbewegen