Ein normaler Industrie-Roboter soll im Freien einfach auf den unebenen Boden gestellt werden und betrieben werden. Warum geht das nicht?
Betriebsumgebungsbedingungen passen nicht (Temperatur und Feuchte)
Fundament nicht eben genau (auf 0,5mm genau)
Feste Verschraubung in den Boden notwendig
Ein ABB-Industrie-Roboter soll mit einem anderen Roboter in einer Zelle zusammenarbeiten. Wie kann der Arbeitsbereich eingeschränkt werden?
1) Hardwaretechnische Einschränkung (Montage von mechanischen Grenzen/Klötzchen unten an der Basis des Roboters) (NUR für Notfall und Softwaregrenzen müssen abgestimmt sein)
2) softwaretechnische Einschränkung (greift vor hardwaretechn. E.): Grenzen einprogrammieren
2.1) Schritte RobotStudio
2.1.1)
2.1.2)
2.1.3)
2.1.4)
2.1.5)
Benennen Sie den wesentlichen Vorteil des Einschränkens des Arbeitsbereichs eines Industrieroboters und ein typisches Praxisbeispiel
Verhindert Kollision von Rob mit Objekten, Käfig oder anderen Robotern
zB Schweißarbeiten, die von 2 Robotern in sich überschneidenden Arbeitsbereichen ausgeführt werden
Müssen Roboter auch gewartet werden? Wenn ja: was sind die Haupttätigkeiten?
Ölstand in Achsen prüfen (1x jährlich), Ölwechsel nach einem bestimmten Zeitintervall, Batterie wechseln
Woran erkennt man, ob ein Roboter nachkalibriert werden muss? Was wird dabei womit verglichen?
Roboter in Nullstellung: Alle Achsen auf 0°, Kalibriermarken an jeder Achse werden am physischen Roboter verglichen (müssen übereinstimmen: Strich an Strich (Nut, Stift))
Warum sollte ein Werkzeug eingemessen werden? Woran erkennt man, dass das Einmessen erfolgreich war?
Damit das System den TCP kennt
erleichtert Einteachen von Bewegungen
ermöglicht z.B in Werkzeugrichtung fahren
mittlerer Fehler TCP < 0,5mm
Wieso ist ein Einmessen eines Werkobjekts sinnhaft? Erklären Sie dabei auch die beiden Werkobjektarten „Objekt“ und „Anwender“
Operationen werden wiederholt an gleichen Bauteilen mit gleicher Position durchgeführt
sinnvoll: Bauteile werden in Vorrichtung oder auf Grundplatte gespannt
Vorrichtung erhält eigenes KSys (Werkobjekt-Ksys "Objekt")
Grundplatte: Werkobjekt-Ksys "Anwender"
Benennen Sie Vorteile des Einmessens von Werkobjekten
Bei sich wiederholenden Operationen an gleichen Bauteilen müssen nur EIN mal die Koordinaten der Punkte eingeteacht werden, danach muss bei jedem Vorgang nur noch der geänderte Startpunkt eingeteacht werden
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