Welche Informationen sind notwendig, um einen 3D-Punkt in ein Bild abzubilden? Welche Parametergruppen sind bei dem Abbildungsprozess beteiligt und müssen somit entweder gegeben sein oder geschätzt werden?
Zentral: Kollinearitätsgleichungen
1: Koordinaten des Objektpunktes (X,Y,Z)
2: Parameter d. inneren Orientierung
Brennweite, Bildhauptpunkt, Linsenverzeichnung
3: Parameter äußere Orientierung
x′=K⋅R⋅[I∣−C]⋅X
Warum kann die klassische Bündelblockausgleichung in der Regel nicht für die Auswertung von Bildsequenzen eingesetzt werden? Wie kann trotzdem eine Lösung erfolgen? Welche Kompromisse müssen Sie dazu eingehen?
Bildsequenzen stellen “unendlichen Datenstrom” dar, Bündelsausgleichung nur für abgeschlossenen Datensatz, Gleichungssysteme können sehr groß werden , das für jedes Bild die Parameter neue geschätzt werden
Kompromiss: gleitende Bündelblockausgleichung mit festgelegtem Fenster zur Interpretation
oder Nutzung Kalman-Filter
Warum werden die Koordinaten von 3D-Punkten nicht sofort als unbekannte Parameter eingeführt, sobald der Punkt zum ersten Mal beobachtet wurden?
Weil die Kamera (bie Mono-SLAM) nur als Richtungssensor fungiert und keine Informationen über die Tiefe zulässt
man benötigt mehr Informationen aus den Bildern (Paralaxen), um auf die Koordinaten zu schließen
Mit welcher Strategie kann die Größe des zu lösenden Gleichungssystems ungefähr konstant gehalten werden? Was sind typische Kriterien für die Elimination von 3D-Punkten als Unbekannte im Gleichungssystem?
gleitende Bündelblockausgleichung
Eliminierung von 3D-Punkten
wenn Punkt in n aufeinanderfolgenden Bildern zuverlässig detektiert wurde
Streichen, wenn Parameter einen Schwellenwert der Präzision erreicht haben
bei fehlender SIchtbarkeit, der Punkt ist nicht merh im Sichtbereich der Kamera
Folgen:
Größe Gleichungssystem etwa konstant
Anzahl Parameter etwa konstant
(technische Umsetzung: Streichung von Zeilen/Spalten)
Wie können Sie die Ergebnisse einer Kartierung (Punktwolke) und einer Navigationslösung (Trajektorie) bewerten?
Punktwolke: Abgleich mit Ground-Truth Referenzsystemen z.B. durch Laserscanner, ReferenzPunkte, Flächen
Vllt. ICP-Algo
Trajektorie: Abgleich mit Modell/Testtrajektorie von Testbahnen
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