#5.1 Was versteht man unter interner und externer Roboter Sensorik? Nennen Sie Beispiele für interne und externe Sensorik
Interne Robotersensorik: Misst innere Zustände des Roboters (z.B. Motorströme, Gelenkwinkel).
Beispiele: Potentiometer, Encoder.
Externe Robotersensorik: Misst die Umgebung des Roboters (z.B. Abstand, Berührung).
Beispiele: Abstandssensoren, Kameras, Kraftsensoren.
#5.2 Stellen Sie die Funktionsweise von Endcodern dar
Messung der Umdrehung einer Winkelstellung durch Beobachtung von Markierungen.
5.3 Worin besteht der Unterschied zwischen Graycode und Binär-Endcodern?
Beim Binärcode gibt es eine Position, wo die Maschine nicht weiß wo sie sich befindet, beim Graycode weiß die Maschine immer, wo sie genau ist.
#5.4 Welche Arten von Abstandssensoren kennen Sie?
Signallaufzeit Sensoren (time of flight) (ToF)
Triangulation
Phasendifferenz
#5.5 Beschreiben Sie das Prinzip ToF
#5.6 Wofür werden Ultraschallsensoren in der Robotik verwandt?
Ultraschallsensoren messen in der Robotik Abstände und erkennen Objekte zuverlässig, wenn optische Sensoren z.B. durch Staub oder Rauch gestört werden.
5.7 Welche Arten von Messfehlern kennen Sie?
Systematische Abweichung: Wird durch den Sensor selbst verursacht (z.B. falsche Kalibrierung).
Zufällige Abweichung: Wird durch unvermeidbare, zufällige Störungen verursacht.
5.8 Was sind die wichtigsten Eigenschaften von Anwendungen in der Robotik hinsichtlich Messabweichungen?
sollen systematische Abweichungen sein, damit Reproduzierbarkeit gewährleistet ist.
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