Kapitel 6

• Endeffektoren sind am Roboterarm montierte Werkzeuge wie Greifer, Bearbeitungs- oder Messmittel, mit denen der Roboter seine Aufgaben ausführt.

• Änderung der Position oder Orientierung des Greifobjekts.

• Informationsaufnahme durch Sensoren (z.B. Anwesenheit, Lage, Kraft).

• Teilebereitstellung bei der Montage.

• Reinigungsfunktionen.

• Statische Kräfte: Durch das Gewicht des Greifobjekts.

• Dynamische Kräfte: Durch die Bewegung des Greifobjekts (Trägheitskräfte).

• Prozessbedingte Kräfte: Durch den Greifprozess selbst (z.B. Anpresskräfte).

• Klemm- und Sauggreifer (ca. 90% der verwendeten Greifer)

• Nadelgreifer (textile oder poröse Werkstoffe)

• Magnetgreifer (ferromagnetische Metalle)

• Ultraschallgreifer (sehr empfindlichen Oberflächen)

• Greifkräfte durch Formschluss oder Kraftschluss oder Kombination

• Sauggreifer nutzen Unterdruck, um das Objekt anzusaugen und festzuhalten

Objekt                Greifprinzip

Blechteil               Sauggreifer

Kunststoffbox   Sauggreifer

Metallzylinder   Klemmgreifer

Stoffbeutel         Nadelgreifer

• Form

• Abmessung

• Gewicht (-verteilung)

• Greifbare Bereiche (nicht an Wirkflächen bzw. Flächen mit genausten Toleranzen greifen)

• Bereitstellungs- und Ablagesituation

• Taktzeit

• Werkzeuge (schweißen Bohren Fräsen etc.)

• Messsysteme Prüfsysteme (Sensoren oder Kameras etc.)

• Werkzeugwechsler

• Peripherie