Kapitel 9

• Bunker: Ungeordnete Speicherung von Werkstücken.

  Vorteile: Geringer Platzbedarf, hohe Kapazität.

  Nachteile: Beschädigungsgefahr durch Stoß, Druck, Reibung.

• Magazine: Geordnete Speicherung von Werkstücken.

  Vorteile: Teileschonung, automatische Entnahme ohne Sensorik.

  Nachteile: Höhere Anschaffungskosten, oft nur für ein Teil geeignet.

• Gurte: Speicherung von Kleinteilen auf einem flexiblen Gurtband.

  Vorteile: Kompakte Speicherung, einfache Handhabung.

  Nachteile: Begrenzte Kapazität, nicht für alle Werkstückformen geeignet.

• Schwingzuführungen: Fördern Werkstücke durch Vibrationen.

  Vorteile: Einfache und kostengünstige Lösung.

  Nachteile: Beschränkte Ordnung der Werkstücke, nicht für empfindliche Teile geeignet.

• Völlig ungeordnet speichern (Bunker)

• Geordnet speichern (Magazin)

• Teilgeordnet speichern (Stapel)

• Ruhender Bunker: Kettenaustragsbunker

• Bewegte Bunker: Vibrationswendelförderer

• Senkrecht: Trichtermagazin oder Schachtmagazin etc.

• Rollend: Kanalmagazin oder Stufenmagazin

Spielfreie Aufnahmen

Aufnahmen mit Spiel

• PTP (Verfahrweg zwischen Punkten nicht beeinflussbar)

• LIN (Verfahrweg zwischen Punkten ist eine Linie)

• CIR (Verfahrweg zwischen Punkten ist Kreis bzw. Kreissegment)

• Synchronisierte Punkt zu Punkt Bewegung: beide Achsen haben unterschiedliche Weg zurückgelet, also unterschiedliche, aber konstante Einzelgeschwindigkeiten. Beide Achsen kommen gleichzeitig am Ziel an

• Asynchrone Punkt zu Punkt Bewegung: Achsen kommen nicht zum gleichen Zeitpunkt am Ziel an. Beide Achsen fahren mit gleicher Geschwindigkeit, also ist eine Achse schon früher am Ziel

• Linearinterpolation (LIN): Der Roboter bewegt sich auf einer geraden Linie zwischen zwei Punkten.

• Zirkularinterpolation (CIR): Der Roboter bewegt sich auf einem Kreisbogen zwischen zwei Punkten.

• Wenn Punkt nur Hilfspunkt ist, muss der Roboter dann nicht am Punkt anhalten

• Bewegungsablauf ist harmonischer

• 10-15% schneller

• Sonst hält Roboter immer an jedem Punkt an