Wie sind in der ABB-Programmstruktur Tasks, Programme, Module und Routinen (Prozeduren) angeordnet?
Welche Aktionen sind zur Erstellung eines neuen Moduls mit einer neuen Routine erforderlich?
Am FlexPendant:
Programmeditor
Moduleansicht
Neues Modul
Modul anzeigen
Routinen ansicht
Neue Routine erstellen
In RobotStudio:
In Rapid gehen und bei den Modulen Rechtsklick und neues module erstellen….
Welche Bewegungsarten eines ABB-Industrieroboters kennen Sie?
MoveL -> Lineare Bewegung
MoveJ -> Gelenkschonened
MoveC -> Kreisfahrt
Was bedeutet der Befehl: „MoveL *,v2000,z100,tGreifer1;“ ?
Linearer Fahrbefehl
zu dem Punkt *
mit der Geschwindigkeit 2000mm/s
Verschleifungsfaktor 100
mit dem Werkzeug tGreifer1
Was bedeutet der Befehl… (* Details)
Hier kann jeder Befehl vom Naber genannt werden!
Wie kann grundsätzlich ein Programmtest durchgeführt werden?
PZ auf routine oder main
im Einrichtbetrieb auf Play drücken
Wie können Roboterpositonen (robtargets) mit einem konkreten Namen versehen werden und wie erscheinen diese dann im Robot-Studio?
Position teachen
Position erstellen
Diese erscheinen dann unter dem Reiter Pfade und Position. Im Werkobjekt&Positionen Baum
Diese können mit Rechtklick umbenannt werden.
Welche Datentypen kennen Sie in der ABB-Programmiersprache RAPID? Wie unterscheiden sich diese?
Konstante: unveränderlich (const)
Variable: veränderlich, unwiederbringliche Veränderungen (VAR)
Persistente: veränderlich, Initialwert immer wiederherstellbar (PERS)
Was sind in Bezug auf Industrieroboter „Singularitäten? Nennen Sie 2 Beispiele für Singularitäten.
Kritische Achskonfigurationen, bei denen eine oder mehrere Achsen in einer Flucht liegen
Steuerung versagt (Umrechnung in achsspezifische Werte nicht möglich)
Strecklagensingularität (Achsen 2, 3, Wurzelpunkte Achse 4, 5, 6 liegen übereinander)
Überkopf-Singularität (Wurzelpunkte Achse 4, 5, 6 in einer Flucht mit Achse 1)
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