Ein normaler Industrie-Roboter soll im Freien einfach auf den unebenen Boden gestellt werden und betrieben werden.
Warum geht das nicht?
unebener Boden könnte zu schief liegendem Koordinatensystem führen
schwerer Roboter mit seiner Dynamik sollte besser auf eigenem Fundament festgeschraubt sein
unzureichender Schutz gegen Feuchtigkeit und Staub
unzureichender Schutz gegen Personenschaden (fehlende Zelle)
zulässige Betriebstemperatur nicht zwangsläufig gegeben (5°C - 45°C)
Ein ABB-Industrie-Roboter soll mit einem anderen Roboter in einer Zelle zusammenarbeiten.
Wie kann der Arbeitsbereich eingeschränkt werden?
Hardwaretechnische Einschränkung
in Schritten von 22,5° können Metallteile Rotation der Achse 1 begrenzen
Softwareseitig
Worldzones (Form: Quader, Zylinder, Kugel) (Inside oder Outside oder verschachtelt) -> gilt nur für TCP
Benennen Sie den wesentlichen Vorteil des Einschränkens des Arbeitsbereichs eines Industrieroboters und ein typisches Praxisbeispiel
Verhindern von Kollisionen, insbesondere bei Verwendung mehrer Roboter
Verhindern von Kollision des Roboters mit seiner Zelle
Praxisbeispiel: Roboter aus Gründen der Platzersparnis direkt vor Wand positioniert. Einschränkung der Bewegung Achse 1 auf <= 180°
Müssen Roboter auch gewartet werden?
Wenn ja: was sind die Haupttätigkeiten?
Ölstand überprüfen und Ölwechsel (Motoren und Getriebe der Achsen)
Batteriewechsel (Batterie für Programmspeicher)
Ansonsten:
Reinigung des Roboters
Kabel kontrollieren
Informationsschilder kontrollieren
...
Woran erkennt man, ob ein Roboter nachkalibriert werden muss? Was wird dabei womit verglichen?
Achsen jeweils auf 0° stellen
Markierungen an den Kontaktstellen zwischen einzelnen Achsen und Gelenken sollten exakt in einer Linie stehen
Warum sollte ein Werkzeug eingemessen werden? Woran erkennt man, dass das Einmessen erfolgreich war?
Einmessen sinnvoll, weil sonst keine Umorientierung um Werkzeug möglich (auch Bewegungen entlang gerader Linien schwer) (Teachen erleichtert)
Einmessen erfolgreich, wenn mittlerer Fehler der eingemessenen Punkte unter 0,5 mm liegt
Wieso ist ein Einmessen eines Werkobjekts sinnhaft? Erklären Sie dabei auch die beiden Werkobjektarten „Objekt“ und „Anwender“
Durch einmessen eines Werkobjektes kann ein nach teachen von Punkten bei Bauteil oder Vorrichtungsverschiebungen verhindert werden, indem nur das jeweilige Werkobjekt neu eingemessen werden muss!
Objektkoordinatensystem
Bezieht sich auf das Benutzer- / Anwenderkoorinatensystem
Anwenderkoordinatensystem
Bezieht sich auf die Roboter oder Weltkoordinatensysteme
Man benutzt diese beiden Werkobjektkoordinatensysteme, wenn ein dynamischer Prozess abläuft. Zum Beispiel ein Tisch kann verfahren werden worauf eine Vorrichtung liegt.
Der Tisch bildet das Anwenderwerkobjekt ab und die Vorrichtung das Objektwerkobjekt!
Benennen Sie Vorteile des Einmessens von Werkobjekten
Werkobjekt kann schräg zu Roboter stehen, wenn eingemessen trotzem Bewegungen entlang Koordinatensystem des Werkobjekts möglich (schiefe Ebene)
gespeicherte Raumpunkte beziehen sich auf angewähltes Koordinatensystem
Koordinatentransformation möglich (geteachte Punkte auf bestimmtes Koordinatensystem im Ganzen verschiebbar)
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