Fragen

• Montage

  • Verschrauben, Einsetzen von Teilen

• Maschinenbeschickung

  • CNC, Spritzgießen

• Materialumschlag

  • Palettieren, Verpacken, Bin Picking

• Dispensieren

  • Kleben, Lackieren, Versiegeln

• Endbearbeitung

  • Polieren, Schmirgeln, Reinigen

• Qualitätsprüfung

  • Testen, Inspizieren, Messen

• Schweissen

  • Lichtbogenschweißen, Löten

1. Stationsanlage. Während des Werkstückwechsels kann der Roboter nicht arbeiten

   1. Roboter und Mensch teilen sich den selben Arbeitsraum (Manueller und Automatik Bereich)

2. Stationsanlage. Es existieren 2 Positionierer oder 1 Positionierer mit 2 Arbeitsräumen

   1. Roboter und Mensch arbeiten in eigenen Arbeitsraumhälften (Manueller und Automatik Bereich)

Vorteile

• Breiteres Spektrum an Anwendungsmöglichkeiten durch die Kollaboration mit Menschen

• Leichte Programmierung/Handhabung

• Niedrige Peripheriekosten (keine Zelle benötigt)

• Größere Beweglichkeit

• Beispiel:

  • UR10: 120°/s (Achse, 1,2); 180°/s (Achse 3,4,5,6)

  • ABB 1600: 180°/s (Achse 1,2,3); 320,360,500 °/s (Achse 4,5,6)

Nachteile

• Kleine Traglasten

• Geringe Robustheit

• Geringere Geschwindigkeit

• Schlechtere Wiederholgenauigkeit + 0,1 mm ( - ABB ca. 0,02 0,05 mm)

1. Externe Achsen erweitern den Arbeitsraum eines Roboters

2. Externe Achsen können Linear oder Drehachsen sein

   1. Eine beliebige Verkettung von Linear oder Drehachsen ist möglich

1. GCode

   1. Bewegungsbefehle

   2. Extrusionsmenge

2. Roboterprogramm

   1. Bewegungsbefehle

   2. Ansteuerung der Extruder

3. Mikrocontroller

   1. Umsetzung Bewegungsbefehle

   2. Stuerung der Extrusion

4. Steppertreiber

   1. Impulsgeber für Steppermotoren

Transportwege

• Keine Risiken durch z.B

  • Lockdowns

  • Havarien

  • Streiks

  • Preissteigerung

Lieferkette

• Verkürzung der Lieferkette durch Wegfall von der Abhängigkeit von Partnern

Komplexität

• Geringere Komplexität und Vielfalt bei verbauten Teilen

• Komplexes Engineering

Humankapital

• Hoher Bedarf an Programmieren und Entwicklern

• Weniger Bedarf an operativen Tätigkeiten

Mindset

• Bereitschaft zu disruptiven Wandel

• Digitale Denkweise

• Funktionsbasiertes Entwickeln

Geschäftsmodelle

• Disuption des eigenen, etablierten Geschäftsmodells

• Fokussierung auf Entwicklung von Werten

Verfahren

• Nutzen der verfügbaren Verfahren zur Realisierung der entwickelten Produkte

Humankapital

• Hoher Bedarf an Programmieren und Entwicklern

1. Komplexe Geometrien

2. schnellere Iteration

3. kundenbasierte Massenproduktion

4. reduzierte Zeit

5. Kosteneinsparung

6. Gewichtsreduktion

7. weniger komplizierte Strukturen

Bis zu 9 Achsen

Ellenbogenüberwachung

Orientierungsüberwachung vom Werkzeug

zusätzliche Werkzeugpunkte ( komplexe Werkzeuge)

Überwachung von Bauteilen die durch den Roboter bewegt werden

Sichere Roboterbewegungen in festgelegten Geometrie-Räumen

Schutz vor Kollision mit Personen und Material

Personenschutz, Maschinenschutz, Schutz von Sicherheitseinrichtungen

Worldzones

• Nicht sicherheitsbewertete Software zur Achs und Raumbegrenzung

• Softwarebasierend

• Zone reagiert nur auf den aktiven TCP

• Visuelle Konfiguration nur bedingt möglich

• Nur Signalausgabe

SafeMove

• sicherheitsbewertete Software zur Achs- und Raumbegrenzung

• Hardware ist Voraussetzung

• Zone reagiert auf die komplette Geometrie und TCP des Werkzeuges sowie einem zusatzpunkt am Ellenbogen des Roboters (Achse 3)

• Volle Konfiguration über visuelle Oberfläche möglich (Drag und Drop)

• Signlausgabe und Möglichkeit den Roboter direktzu stoppen

• Sichere Eingänge und Ausgänge

Reaktionszeit dieser Einrichtungen und des Anhalteweges des Roboters

Reaktionszeit abhängig von

• Übertragungszeit

• Verarbeitungszeit innerhalb der Steuerung

• Schaltzeiten von Relais, Schützen und Bremslüftern. Sie ist annähernd konstant

Bremsweg abhängig von

• Last

• Geschwindigkeit

• Auslenkung

Bei Not-Halt ➔ schnellstmögliches Stillsetzen „Maschinenrichtlinie und EN 60204-1)

• Dehnbarer Begriff „schnellstmöglich“

• sofortigen Energietrennung (Stoppkategorie 0)

  • Gleichzeitiges Einfallen der mechanischen Haltebremsen

  • ➔ Verschleißen der Bremsen ➔ Beeinträchtigte Sicherheit der Anlage

• Gesteuertes Stillsetzen (Stoppkategorie 1)

  • Beibehaltung der Energie zu den Maschinenantriebselementen

  • Unterbrechung der Energie, wenn Stillstand erreicht ist

Im Installationsmanager

• Bearbeiten und hinzufügen von RobotWare Versionen, Lizenzen oder Modulen

• mögliche Schattenspiele

• zu wenig Kontrast

• Schlechte Bauteilpositionierung

• Tageslichteinfluss

• falsche Kalibrierung der Kamera

• Hintergrund, der Licht zu stark reflektiert

• Bauteil, das Licht schluckt

• Ein sehr weit verbreitetes Verfahren zur optischen Formerfassung ist dasLichtschnittverfahren

• Es wird eine Laserlinie auf das zu vermessende Objekt projiziert

• Diese Lichtebene schneidet das Messobjekt entlang einer Profillinie, deren Verlauf in Abhängigkeit von der Objekthöhe mehr oder weniger gekrümmt wird

• Ein Bildsensor beobachtet die Szene und mithilfe der bekannten räumlichen Geometrie dieser Anordnung wird aus der Form der Profillinie die Höheninformation über das Objekt nach dem Triangulationsprinzip errechnet

Die Stereoskopie basiert auf dem Prinzip des menschlichen Sehens

• Es wird unterschieden zwischen der aktiven und passiven Stereoskopie

Passive Stereoskopie

• Bei der Passiven Stereoskopie wird ein Objekt mittels zweier winkelversetzter Bilder betrachtet Anhand von Körperkanten, Kerben, Texturen und anderen Merkmalen können Objektpunkte identifiziert und die mathematische Beziehung dieser ermittelt werden

Aktive Stereoskopie

• Bei der aktiven Triangulation hingegen werden die zu vermessenden Objektpunkte durch punktförmig, linienförmig oder flächenhaft abstrahlende Beleuchtungen signalisiert, wobei die Beleuchtungsquelle selbst ein messendes Element nach dem Triangulationsprinzip sein kann

• Das Time of Flight Verfahren ist ein dreidimensionales Bildgebungsverfahren

• Es basiert auf der Lichtlaufzeit Dadurch das die Geschwindigkeit des Lichts in verschiedenen Medien bekannt ist die Kamera in der Lage akkurate A ngaben über die Position eines Objektes zu machen •

• Eine ToF Kamera sendet ein kodierten Infrarot Lichtstrahl aus Dieser wird vom Ziel zurück zur Quelle reflektiert

• die ToF Kamera ist in der Lage die gemessene Zeit des Lichtes zu messen und anhand seiner aktuellen Lage und der Lichtgeschwindigkeit die Lage des gegenüberliegenden Objektes zu messen

• Mit Sicherheitseinstellungen

• Mit Werkzeugen/TCP

• Mit ggf. vorhandenen Programmen

• Mit ggf. vorhandenen Voreinstellungen der Schnittstellen

Auf die Krafteinstellung:

• zu hohe Kraftbrschränkung führt zu einem erschwerten bewegen des Roboters im Freedrive

• Zu kleine Kraftbeschränkungen können zu einem vorzeitigen bewegen des Roboters führen, wenn zum Beispiel ein Bauteil am Roboter befestigt ist

• Erstellen eines cleanen Backups

• Installieren des Systemmoduls KeyenceRobotVisionSetup.sys usw.

• Ändern der IP und des Ports

• Ändern der IP in Keyset Parma und KeyFunction

• Änderungen der Main “KeyenceSetup” IP