Wie realisiert der Profilgenerator die “Geschwindigkeitsvorgabe” einer Achse?
Mittels Strecken- bzw. Positionsvorgabe (dem „Profil“)!
Was sind die Benutzervorgaben für den Modus „Velocity“ („Geschwindigkeitsvorgabe“)?
Beschleunigung und Geschwindigkeit (Achse dreht immer weiter)
Was ist der Unterschied zw. einer linearen Achse und einer Modulo-Achse?
linear: endlicher Verfahrbereich, Vor- und Rückbewegung (Pick&Place, fliegende Säge)
Modulo: unendlicher Verfahrbereich, endlos drehend, mit wiederkehrendem
Wertebereich (Transportketten mit definierter Teilung, rotierende Messer)
Welches wichtige Kriterium muss die Kommunikation zwischen der zentralen
Bewegungssteuerung (MOVI-PLC) und den einzelnen Achsen erfüllen?
zyklische und vor allem isochrone (zeitgleiche) Übertragung der Lagesollwerte,
um synchrone Bewegungen der Achsen sicherzustellen
Beispiele für isochrone Bussysteme?
CAN bus, EtherCAT
Wofür steht der Profilgenerator „Caming“?
für Kurvenscheibengenerator, elektronisch
Was ist eine elektronische Kurvenscheibe? Wofür setzt man sie ein?
periodische Bewegungsanpassung einer Slaveachse an eine Masterachse
Anwendungsbeispiele für Einsatz elektronischer Kurvenscheiben?
Beispiel Praktikum: fliegende Säge
Zeichnen Sie die für den Gleichlauf der Achsen 2
benötigten elektronischen Kurvenscheiben (qualitativ).
Passt??
Skizzieren Sie Profile für Relativstrecke, Geschwindigkeit und Beschleunigung für die Bewegung der Achse von x_START nach x_ZIEL
Zeichnen Sie im Vergleich dazu eine zeitoptimale Bahn ein.
mehr Beschleunigung, steilerer Anstieg der Geschwindigkeit OHNE Phase mit konst. Geschw. (vorgegebene Geschw. wird nicht erreicht, direkter Übergang in Bremsphase), steilerer Verlauf Strecke und in kürzerer Zeit
Ausgehend vom gezeigten Verlauf der Beschleunigung a(t): zeichnen Sie die
resultierenden Verläufe v(t) und s(t) quantitativ korrekt! (Nicht-lineare Abschnitte
dürfen qualitativ skizziert werden)
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