Versuchsobjekt
Blaberus discoidalis (Totenkopf-Kakerlake)
Geschwindigkeit: 20-38 cm/s
Schrittdauer: ca. 111 ms
Schwungphase: Stemmphase=50:50
Wobei: Vorderbeine sich bei hoher Geschw. anheben
Korrektur bei sturz nur möglich wenn Beine unterm Schwerpunkt max 5 mm “fallen” -> Platz zum Korriegien
Wie bewegt sich die Kakerlake?
a. Dynamische Fortbewegung
b. Flugphase mit allen 6 Beinen in der Luft
c. Schwerpunkt liegt außerhalb des Polygons
d. -> Kippmoment durch Bewegung
e. Laterale Feder-Dämpfer Hypothese
Unterschied Kakerlake & Stabheuschrecke
Kakerlake:
dynamisch, schnelle Fortbewegung
Schwerpunkt außerhalb des Stützpolygon
viskoelastischer Körper(Exosklett)
laterale Feder-Dämpfer-Hypothese fangen Störungen ohne vorherige neuronale Verrechnung ab => Preflex
Flugphasen mit allen Beinen in der Luft
Kippmomente
keine Rücksicht auf platzieren der Füße durch verschiedene Haltemechanismen & adhesive Fußunterfläche die überall irgendwie für Halt sorgen (auch wenn Teil des Beines ab)
Stabheuschrecke:
statisches Laufen
Schwerpunkt über Stützpolgon
3 Gelenke mit je 3 DOF=18 DOF(viel mehr als benötigt)
Gelenke alle um eine Achse
Beinposition Hinterbein da wo vorher Vorderbein stand
6 Laufregeln
Beispiele von Dynamic Walker Robotern
a. Rhex
b. Sprawl
Preflex
a. System stabilisiert sich selbst gegen externe Einflüsse
b. Bei Kakerlake sind Muskeln und Exoskelett viskoelastisch
SDM
a. Shape Deposition Manufacturing
b. Herstellungsprozess der Roboter
c. Formen werden mit den Einzelteilen gegossen
Erklären Sie den Sprengversuch bei der Kakerlake
Was ist der Vorteil des Laufroboters nach dem Vorbild der Kakerlake gegenüber vorherigen Laufrobotern?
er ist schnell & kann sich gut über sehr unebenen Untergrund fortbewegen
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