Biorobotik BMI+Muskel+Schwimmen

a. Biologische Fortbewegungsform in einem Fluid

b. Wird durch den Vorantrieb und Auftrieb generiert

c. Erweitert Aktionsradius bei Nahrungssuche und Reproduktion

d. Eigenschaften des Wassers -> Hohe Dichte deswegen ist der Vortrieb wichtiger als

Auftrieb

a. Hohe Bandbreite

b. Bakterium 10^-5

c. Fisch 5*10^5

d. Wal 10^8

a. Lebewesen

i. Multiple parallele Evolution

ii. Ökologisch: Geschwindigkeit, Entfernung

iii. Bauplan: Skelett

Roboter

i. Es gibt stationäre oder mobile Maschinen, welche festgelegte Aufgaben

haben

ii. Große Vielfalt an Aufgaben

iii. Anforderungen sind unterschiedlich

a. Mit Körperkrümmung

i. Oszillatorisch: Thuniform, Carangiform

ii. Undulatorisch: Anguiliform

b. Ohne Körperkrümmung

i. Oszillatorisch: Rajiform (Paddeln)

ii. Undulatorisch: Jet (Rückstoßprinzip der Oktopus)

a. Wellenartige Durchbiegung des Körpers beim Schwimmen erzeugen Wirbelringe

a. Robo tuna: Thuniform; 2/3 ist beweglich; Laterale Bewegung der Kaudalen Flosse;

Energiearm; kann hohe Geschwindigkeiten

b. E-Bastian: Anguiliform; ganzer Körper Wellenbewegung; Bewegungsmechanismus

ist auf den Landgang übertragbar; gut für Geometrisch Komplexe Umgebungen

c. Aquapinguin: Rajiform; Pinguine haben viele Luftbläschen in deren Gefieder ->

verringert Reibung; Hochamplitudes Schlagen; Energieeffizienz; Nutzlastfähig

d. Aquajelli: Jet; Rückstoßprinzip; Fortbewegung Wasser ausstoßen durch

Raumverkleinerung; einfache Mechanik

a. Unterschiedliche Vorteile

b. Robotuna kann bei geringem Energieverbrauch hohe Geschwindigkeiten

schwimmen

c. E-Bastian ist für Geometrisch Komplexe Umgebungen geeignet

d. Aquapinguin ist Energieeffizient und Nutzlastfähig

e. Aquajelly hat eine einfache Mechanik