1. Welche Bauformen von Gelenkachsen kennen Sie?
Linearachsen: für große, frei konfigurierbare und erweiterbare Arbeitsräume.
Rotatorische Achsen: für klassische drehbare Bewegungen.
Zwangsgekoppelte Achsen: mechanisch gekoppelte Bewegungen, z. B. parallele Gelenke
2. In welcher Betriebsart ist die Robotergeschwindigkeit auf max. 250 mm/s beschränkt und warum?
Handbetrieb, weil Gitter offen sind
3. Nennen Sie die lt. gültiger Norm sichere Geschwindigkeit eines Industrieroboters.
250mm/s
4. Kann tool0 im Roboterprogramm verändert werden?
—> vordeffiniertes Werkzeug , das das Handgelenk-Koordinatensystem beschreibt
Es kann zugegriffen aber nicht verändert werden
5. Welche Datendeklarationen sind in der Programmiersprache RAPID möglich?
VAR: veränderbare Variable
PERS: persistente Variable (behält Werte bei Neustart)
CONST: konstante Variable (nicht änderbar)
6. Welche Roboter-Betriebsart wird durch das nachfolgende Symbol beschrieben?
Handbetrieb
7. Welche Roboter-Betriebsart wird durch das nachfolgende Symbol beschrieben?
Automatikbetrieb
8. Wie viele Achsen sind durch ein MultiMove-System von ABB mit einer einzelnen Robotersteuerung ansteuerbar?
—> Roboter können auch im Verbund arbeiten
innerhalb eines Achsrechners können max. 36 einzelne Achsen abgearbeitet werden
9. Was bedeutet die vierte Zeile in der Transformationsmatrix eines Industrieroboters?
Dient zur Homogenisierung der Matrix
nicht für die Transformation notwendig
—> Dadurch ist die Matrix mathematisch leichter handzuhaben
10. Welche 3 Achsen verursachen Singularitätsprobleme bei Sechsachsknickarmrobotern?
4
5
6
—> Arm- und Handgelenkssingularität
Zuletzt geändertvor 12 Tagen
