Programmierung

von Florian S.

MoveJ p1, vmax, z30, tool2;

Gelenkbewegung (nicht-linear). Alle Achsen erreichen p1 gleichzeitig.

MoveL p1, v1000, z30, tool2;

Linearbewegung des TCP auf gerader Bahn zu p1.

WaitDI di4, 1;

Wartet, bis Eingang di4 auf 1 steht.

WaitTime 0.5;

Wartet 0,5 Sekunden

CONST jointtarget calib pos: = [[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

Konstante Roboter-Achsenposition (Kalibrierung).

📌 Nicht veränderbar (wegen CONST).

PERS loaddata load0: = [0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0];

Minimale Werkzeuglast (0.001 kg), dauerhaft gespeichert.✅ Veränderbar (wegen PERS).

CONST robtarget p15: = [[600,500,225.3], [1,0,0,0],

[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9] ];

Feste Raumposition inkl. Orientierung, Konfiguration, ext. Achsen.📌 Nicht veränderbar (wegen CONST)

PERS tooldata gripper := [TRUE,[[97.4,0,223.1],

[0.924,0,0.383 ,0]], [5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]];

Werkzeugdaten inkl. TCP und Last für „gripper“.

✅ Veränderbar (wegen PERS).

PERS tooldata tool0 :=

[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0]];

Systemstandard-Werkzeug. TCP = [0,0,0], quasi „neutral“.

🚫 Nicht veränderbar – systemgeschützt, obwohl PERS

Zuletzt geändert
vor 12 Tagen