3) Anwenderprogramme

1) Betriebsartenwahlschalter auf „manuell“

2)

3)

4)

5)

6)

7)

8)

9)

1) MoveJ (Joint)

• TCP wird auf den schnellsten weg von A nach B gefahren

• Home Pose oder Anfahrposition erreichen

2) MoveL (Linear)

• Linear in X Y und Z

3) MoveC

• Entlang einer Kreisbahn

• Hilfspunkte notwendig

Bewegung in einer geraden Linie mit 2000mm/s mit einer Genauigkeit (Überschleifungsfaktor) von 100 mm an das Ziel heran (um Achsen zu schonen), nutze das Werkzeug "tGreifer1" - Zielpunkt ist “* “(Platzhalter für Namen)

Ein Punkt robtarget, der über einen MoveL Befehl angefahren wird.

Der Punkt hat die Koordinaten X Y Z (Bezug TCP):

Und hat die Orientierung im Raum von (Stichwort: Quarternionen):

Er befindet sich in folgender Achsenkonfiguration im bezug auf Achse 1, 4 und 6 (die letzte Ziffer wird nur in speziellen Fällen verwendet z.B. bei einer extra Achse))

• VZ bestimmt ob gegen (-) oder mit dem Uhrzeigersinn (+) gedreht wurde

• Erste positive Viertelumdrehung von 0-90° = 0

• Zweite positive Viertelumdrehung von 90-180° = 1

• usw.

• Hier sind Achse 1 und 4 im Bereich zwischen 90 und 180°

Bei Externenen Achse müsste diese Klammer noch betrachtet werden (Position und Vorhandensein der Achsen):

• 9E+09 heißt dass keine vorhanden sind

Es wird mit eine Geschwindigkeit von 2000mm/s und einen Überschleifungsfaktor von 200mm und dem Tool “Greifer1“ der Punkt angefahren

Option1:

1)

2)

3)

Option2:

1)

2)

Aus einer Routine heraus:

1) An gewünschten Punkt den Cursor setzen oder die gesamte Routine auswählen (PZ —> Routine)

2) Abarbeitungsmodus wählen

3)

1) Doppelklick

2)

3)

1) VAR = Variable, kein initialer Wert

2) PERS = Persistente, initialer Wert, aber änderbar im Programmverlauf, behält den letzten gespeicherten Wert auch nach Shutdown

3) CONST = konstanter Wert, nicht änderbar

• zwei oder mehr Achsen liegen in einer Flucht/übereinander/koaxial

• Kombinationen aus Achse 1, 4 und 6

  • Handachsensingularität

    ➔ Achse 4 und 6 sind koaxial

  • Strecklagensingularität

    ➔ Achse 1, 4 und 6 sind koaxial

  • Überkopf-Singularität

    ➔ Achse 1 und 6 sind koaxial