4) Inbetriebnahme

• Betriebsumgebungsbedingungen passen nicht (Temperatur und Feuchte)

• Fundament nicht eben genau (auf 0,5mm genau)

• Feste Verschraubung in den Boden notwendig

1) Hardwaretechnische Einschränkung (Montage von mechanischen Grenzen/Klötzchen unten an der Basis des Roboters) (NUR für Notfall und Softwaregrenzen müssen abgestimmt sein)

2) softwaretechnische Einschränkung (greift vor hardwaretechn. E.): Grenzen einprogrammieren

2.1) Schritte RobotStudio

2.1.1)

2.1.2)

2.1.3)

2.1.4)

2.1.5)

Verhindert Kollision von Rob mit Objekten, Käfig oder anderen Robotern

zB Schweißarbeiten, die von 2 Robotern in sich überschneidenden Arbeitsbereichen ausgeführt werden

Ölstand in Achsen prüfen (1x jährlich), Ölwechsel nach einem bestimmten Zeitintervall, Batterie wechseln

Roboter in Nullstellung: Alle Achsen auf 0°, Kalibriermarken an jeder Achse werden am physischen Roboter verglichen (müssen übereinstimmen: Strich an Strich (Nut, Stift))

• Damit das System den TCP kennt

  • erleichtert Einteachen von Bewegungen

  • ermöglicht z.B in Werkzeugrichtung fahren

  • mittlerer Fehler TCP < 0,5mm

• Operationen werden wiederholt an gleichen Bauteilen mit gleicher Position durchgeführt

• sinnvoll: Bauteile werden in Vorrichtung oder auf Grundplatte gespannt

• Vorrichtung erhält eigenes KSys (Werkobjekt-Ksys "Objekt")

• Grundplatte: Werkobjekt-Ksys "Anwender"

Bei sich wiederholenden Operationen an gleichen Bauteilen müssen nur EIN mal die Koordinaten der Punkte eingeteacht werden, danach muss bei jedem Vorgang nur noch der geänderte Startpunkt eingeteacht werden