Ein normaler Industrie-Roboter soll im Freien einfach auf den unebenen Boden gestellt werden und betrieben werden. Warum geht das nicht?
Betriebsumgebungsbedingungen passen nicht (Temperatur und Feuchte)
Fundament nicht eben genau (auf 0,5mm genau)
Feste Verschraubung in den Boden notwendig
Ein ABB-Industrie-Roboter soll mit einem anderen Roboter in einer Zelle zusammenarbeiten. Wie kann der Arbeitsbereich eingeschränkt werden?
1) Hardwaretechnische Einschränkung (Montage von mechanischen Grenzen/Klötzchen unten an der Basis des Roboters) (NUR für Notfall und Softwaregrenzen müssen abgestimmt sein)
2) softwaretechnische Einschränkung (greift vor hardwaretechn. E.): Grenzen einprogrammieren
2.1) Schritte RobotStudio
2.1.1)
2.1.2)
2.1.3)
2.1.4)
2.1.5)
Benennen Sie den wesentlichen Vorteil des Einschränkens des Arbeitsbereichs eines Industrieroboters und ein typisches Praxisbeispiel
Verhindert Kollision von Rob mit Objekten, Käfig oder anderen Robotern
zB Schweißarbeiten, die von 2 Robotern in sich überschneidenden Arbeitsbereichen ausgeführt werden
Müssen Roboter auch gewartet werden? Wenn ja: was sind die Haupttätigkeiten?
Ölstand in Achsen prüfen (1x jährlich), Ölwechsel nach einem bestimmten Zeitintervall, Batterie wechseln
Woran erkennt man, ob ein Roboter nachkalibriert werden muss? Was wird dabei womit verglichen?
Roboter in Nullstellung: Alle Achsen auf 0°, Kalibriermarken an jeder Achse werden am physischen Roboter verglichen (müssen übereinstimmen: Strich an Strich (Nut, Stift))
Warum sollte ein Werkzeug eingemessen werden? Woran erkennt man, dass das Einmessen erfolgreich war?
Damit das System den TCP kennt
erleichtert Einteachen von Bewegungen
ermöglicht z.B in Werkzeugrichtung fahren
mittlerer Fehler TCP < 0,5mm
Wieso ist ein Einmessen eines Werkobjekts sinnhaft? Erklären Sie dabei auch die beiden Werkobjektarten „Objekt“ und „Anwender“
Warum sinnvoll: Wenn Bauteile wiederholt in einer Vorrichtung bearbeitet werden, definiert man Punkte relativ zum Werkobjekt. Bei Positionsänderungen der Vorrichtung genügt ein Neu-Einmessen des Werkobjekts – alle Punkte bleiben gültig.
Die zwei Typen:
Anwender (User Frame)
Objekt (Object Frame)
Bezieht sich auf die Vorrichtung/Grundplatte
Bezieht sich auf das Bauteil selbst
Beispiel: Schweißtisch
Beispiel: Werkstück auf dem Tisch
Benennen Sie Vorteile des Einmessens von Werkobjekten
Punkte werden relativ zum Werkobjekt gespeichert, nicht zum Welt-KSys
Bei Verschiebung der Vorrichtung muss nur das Werkobjekt neu eingemessen werden (3 Punkte) – alle geteachten Punkte wandern automatisch mit
Spart Zeit bei wiederkehrenden Aufgaben an gleichen Bauteilen
Ermöglicht einfache Übertragung von Programmen auf andere Stationen
Zuletzt geändertvor 14 Tagen
