Warum bzw. wofür ist die Betrachtung einer Drehtischsequenz sinnvoll?
Beurteilung von Drift und Schleifenschlussproblem
System sollte nach einer Umderehung erkennen, dass es wieder die selbe Szene sieht
Kompensation der Drift
Erklären Sie sie möglichen Ursachen für auftretende Driften, die sich in Diskrepanzen zeigen.
Drift ist unvermeidbar, da sie kleine Fehler akkumulieren
Ursachen:
Messfehler (Ungenauigkeiten der Bildkoordinaten durch z.B. Siganlrauschen)
Falsches Matching
Modellfehler (gewählte Homografie passt nicht perfekt)
Erläutern Sie die Begriffe sequential link und cross link. Welche Methoden werden typischerweise eingesetzt, um diese zu erstellen?
sequential link
geometrische Beziehung zwischen unmittelbar aufeinanderfolgenden Bildern einer Sequenz
cross link
Beziehung zwischen zeitlich nicht aufeinanderfolgenden Bildern
Formulieren Sie die Bedingungsgleichungen für eine Schleife bei der Videomosaikierung.
links= crosslink
rechts=sequential links
O = Nullmatrix
crosslink - kumulierte sequential links soll 0 ergeben (mitHilfe von bedingter Ausgleichung c(l) = 0 )
Nennen und diskutieren Sie unterschiedliche Möglichkeiten, das Datum eines Mosaiks festzulegen.
durch erstes Bild sequenz
Festlegung der Korrdinatensystems von Bild 1 als Weltkoordinaten
jedes weitere Bild wird darauf registriert
Problem: hohe Genauigkeit für die ersten Bilder, jedoch können die Bilder am Ende durch Drift stark verzerrt werden
Nutzung von Geoinformationen
aufnahme von Positionsdaten für einzelne Bilder
Einordnung in das “reale” Weltkoordinatensystem
Schleifenschluss mit crosslink
stabilisierung des Referenzsystems mit crosslink Infos, bedingte Ausgleichung der Drift
Welches Ausgleichungsmodell wird zweckmäßig eingesetzt, um die Transformationsparameter auszugleichen?
bedingte Ausgleichung
Korrektur der Daten unter der Zwangsbedingung c
Drift wird über alle Bilder korrigiert
Vorteil: Größe der zu invertierenden Matrix hängt nur von Anzahl der schleifen ab, da man nur Korrigieren will und nicht die Pose für jedes Bild einzeln berechnet
Transfer: Wie sieht die Abbildungsmatrix für eine 3D-Bewegung in homogenen Koordinaten aus?
Vorteil der 4x4 Matrix ist die einfache aneinander Multiplikation von verschieden Transformationen.
(homogen)
(physikalisch nur eine Multiplikation mit der Rotation+ Addition der Translation)
Zuletzt geändertvor 7 Stunden
