Worin besteht der fundamentale Unterschied in der Korrespondenzfindung bei bildhaften Daten und bei Punktwolken?
bildhafte Daten:
basiert auf Grauwerten und Texturen (SIFT,..)
Punktwolken
aktive Sensorik, schaffen Korrespondenzen “selber”, liefern Tiefenwerte
Erklären Sie das Vorgehen beim ICP-Algorithmus. Welche Voraussetzungen müssen erfüllt sein? Wie lautet die zugrunde liegende Transformationsgleichung?
ICP- iterative closest point
Ansatz: Punktwolken mit Rotation und Translation in Deckung bringen
Xi′=RXi+t
VORGEHEN:
1: Näherungsweise die Punkte schätzen
2:
Voraussetzungen
statische Szene
Existenz von Korrespondenzen
genügend Struktur
keine (kaum) Linsenverzeichnung
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