#7.1 Aus welchen Bestandteilen besteht eine Robotersteuerung?
Leistungselektronik
Steuerungscomputer
Steuerungssoftware (auf Steuerungscomputer)
Handbediengerät
Elektrische Schnittstellen
#7.2 Nennen Sie Verfahren des Online-Programmierens
Teach-In
Playback
Werkstattorientiertes Programmieren (WOP)
7.3 Was versteht man unter Teach-In, erklären Sie das Verfahren
Beim Teach-In führt der Programmierer den Roboter von Hand in Sollpositionen, speichert diese in der Steuerung und ergänzt anschließend Parameter wie Geschwindigkeit und Funktionen.
7.4 Welche Koordinatensysteme sind im Teach-In-Verfahren zu beachten, erklären Sie eines davon?
Achsspezifisches Koordinatensystem: Bewegung jeder Achse einzeln.
WORLD-Koordinatensystem: Kartesisches Koordinatensystem im Roboterfuß.
TOOL-Koordinatensystem: Ursprung an der Werkzeugspitze.
7.5 Für welche Prozesse werden Playback-Verfahren verwendet?
Das Playback-Verfahren wird hauptsächlich für Prozesse mit geringen Genauigkeitsanforderungen eingesetzt, wie z.B. Lackieren.
7.6 Benennen Sie Nachteile des Playback-Verfahrens
Zusätzliche Kosten für ein kinematisches Modell (falls verwendet).
Probleme mit Toleranzen zwischen Modell und Roboter.
Eingeschränkte Genauigkeit.
7.7 Wie lässt sich der TCP ermitteln? Erklären Sie ein Verfahren detailliert
XYZ 4-Punkt-Methode: TCP muss für vier unterschiedliche Achsstellungen den Roboter auf ortsfesten Referenzpunkt wie z.B. Messspitze ausrichten. So kann Robotersteuerung TCP berechnen
7.8 Was sind wertstattorientierte Programmierverfahren?
WOP-Systeme unterstützen den Programmierer durch grafische Darstellungen, Programmierautomatismen und CAD-Daten. Ziel ist eine schnellere, ergonomischere und qualitativ hochwertigere Programmierung.
Zuletzt geändertvor 11 Tagen