Skript

• 2 Schritte: Ursprung und Orientierung des TOOL-KS festlegen

• Ursprung: XYZ-4-Punkt oder XYZ-Referenz

• Orientierung: ABC-World oder ABC-2-Punkt

• Alternativ: direkte Eingabe, wenn Vermessungsdaten bekannt sind

1. Werkzeug ist fest im Raum, Roboter bewegt das Werkstück

2. TCP wird indirekt bestimmt über bekannte Punkte

3. Bewegung relativ zum festen Werkzeug

4. TOOL bleibt konstant, BASE wird angepasst

• Bestimmung des BASE-Koordinatensystems (Werkstücklage)

• Bezug zum WORLD-Koordinatensystem

• Methoden:

  • 3-Punkt-Methode (direkt)

  • Indirekte Methode (über bekanntes Werkzeug / Referenz)

• Ziel: korrektes Arbeiten relativ zum Werkstück

• PTP: nutzt direkt Gelenkwerte (keine Inverse Kinematik nötig)

• LIN: benötigt kontinuierlich die inverse Kinematik (x → q)

Unkritisch, da Bewegung im Gelenkraum erfolgt → kann durch Singularitäten fahren und dort starten.

Problematisch, da inverse Kinematik benötigt wird → Bewegung wird instabil, langsam oder nicht möglich.

Nein bzw. nur eingeschränkt, da die inverse Kinematik dort nicht eindeutig oder instabil ist.

Wenn die Jacobi-Matrix nicht invertierbar ist (Determinante = 0).