Code

1. Planfräsen (Oberfläche)

2. Konturfräsen (Außenkontur)

3. Sinusfräsen (Wellenform)

4. Bohren (2 Durchgangsbohrungen)

Ein Koordinatensystem, das die Lage und Orientierung des Werkstücks beschreibt.

Damit alle Bewegungen relativ zum Werkstück erfolgen und dieses einfach verschoben/gedreht werden kann.

Um flexibel zwischen Werkzeugen (Fräser, Bohrer) zu wechseln, ohne Bewegungsbefehle zu ändern.

• Tool → Werkzeug relativ zum Roboter

• Wobj → Werkstück relativ zur Welt

• MoveJ → achsweise Bewegung (schnell)

• MoveL → lineare Bewegung (präzise)

Für Verfahrbewegungen ohne Bearbeitung (z. B. Home).

Für Bearbeitungsbewegungen (Fräsen, Bohren).

Seitliche Zustellung (Abstand zwischen Fräsbahnen).

Zustellung in Z-Richtung (Tiefe des Eingriffs).

Bestimmt, wie genau der Roboter einen Punkt anfährt.

Sicherheitsabstand in Z-Richtung.

Verhindert Kollisionen beim Verfahren.

Zick-Zack-Bewegung zur flächigen Bearbeitung.

Effiziente Flächenbearbeitung mit wenig Leerbewegung.

Zum Wechseln der Fahrtrichtung (links/rechts).

Über diskrete Punkte mit Sinusfunktion.

Roboter kann keine echte Kurve fahren → nur Punktfolge.

1. Anfahren

2. Absenken

3. Hochfahren

Mehrfacher Aufruf von TeilFertigen() mit unterschiedlichen Parametern.

Durch Verschiebung des Workobjects (new_wobj).

Über Quaternion (Rotation um Z-Achse).

Mein Programm dient zur automatisierten Fertigung eines Umformwerkzeug-Moduls mit einem Roboter. Zunächst definiere ich das Werkstückkoordinatensystem sowie die Werkzeuge. Anschließend lege ich die Geometrie des Roh- und Fertigteils sowie alle relevanten Prozessparameter wie Zustellungen und Geschwindigkeiten fest.

Im Hauptprogramm wird der Roboter zuerst in eine Home-Position gefahren. Danach wird die Prozedur TeilFertigen mehrfach mit unterschiedlichen Positions- und Winkelparametern aufgerufen, sodass insgesamt zehn Bauteile in einer Aufspannung gefertigt werden.

Innerhalb dieser Prozedur erfolgen nacheinander das Planfräsen, das Konturfräsen, das Fräsen der Sinusstruktur sowie das Bohren. Am Ende fährt der Roboter wieder in eine sichere Position zurück.

Das Workobject definiert das Werkstückkoordinatensystem. Dadurch kann ich alle Bearbeitungsbewegungen relativ zum Bauteil programmieren.

MoveJ verwende ich für reine Verfahrbewegungen, da diese schneller sind und keine genaue Bahn benötigt wird. MoveL nutze ich für Bearbeitungsprozesse wie Fräsen und Bohren, da hier eine lineare und genaue Bewegung erforderlich ist.

Quaternionen werden verwendet, um Rotationen eindeutig und ohne Singularitäten darzustellen. In meinem Fall nutze ich sie, um das Werkstück um die Z-Achse zu drehen.