Inertial Measurement Unit
Kamera
Grundstruktur mechatronischer Systeme
Begriffsdefinition Sensor
Nullpunktfehler
Steigungsfehler
Linearitätsfehler
Hysteresefehler
Wichtige Messgrößen
Klassifikationen von Sensoren
Anforderungen an Sensoren
Eindeutige und reproduzierbare Abbildung der Eingangsauf die Ausgangsgröße
• Ausgangsgröße hängt nur von Eingangsgröße ab (nicht von anderen Größen)
• Keine (vernachlässigbar kleine) Rückwirkung auf zu messende Größe
• Unempfindlichkeit gegen Störungen (z.B. EMV)
• Zuverlässigkeit (Ausfallrate)
• Normierung des Ausgangssignals, z.B.
− Analog 0…+5V oder 0…+10V -5 … +5V 0…20 mA
− Digital PWM SENT Bus (CAN, LIN, …) • Einfache Stromversorgung
• Kompakte, kleine Bauform
Eigenschaften von Sensoren
• Statisches Verhalten wird durch Kennlinie des Sensors beschrieben
• Kennlinie gibt Empfindlichkeit (Änderung des Ausgangssignals im Verhältnis zur Änderung der Eingangsgröße) an
• Dynamisches Verhalten, beschrieben durch Angabe von z.B. − Frequenzgang − Grenzfrequenz − Ansprechzeit
Meßbereich − gibt an, in welchem Bereich die Sensoren die angegebene Spezifikation einhalten
− Bereich der Eingangswerte, der auf den zulässigen Bereich der Ausgangswerte abgebildet werden kann
− Meßbereich des Sensors größer als der zu erfassende Meßbereich
• Überlastbarkeit − Einsatzbereich ohne bleibende Schädigung des Sensors oder der Kennlinie
• Meßgenauigkeit − Summe aller möglichen (statischen) Fehler, die das Ausgangssignal verfälschen − Muss zur geforderten Meßgenauigkeit passen − Meßgenauigkeit eine Größenordnung besser als geforderte Stellgenauigkeit des Aktors
• Reaktion auf Umwelteinflüsse − Temperatur, Druck, … − Verschmutzung & Feuchtigkeit (IP-Schutzklasse)
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