0.7 Port-basierte Modellierung

Warum Port-basierte Modellierung

Leistungs-verbundene Größen

Was sind (Leistungs-) Ports?

Interne Ports: Energy Storage Port

Interne Ports: Resistiver Port R (Verlustport)

Externe Ports: Interaktions-Port

Betrachtung aller Ports: Energieerhaltung in der Dirac-Struktur

Darstellung von Dirac-Strukturen

Darstellung über Port-Hamiltonian Systeme

Modell des Roboters mit seinen Ports

Modell des Gelenks mit seinen Ports

Modell des Reglers mit seinen Ports

Modell eines Handhabungsobjekts mit seinen Ports

Modellierung nachgiebiger Kontakte

Darstellung des Gesamtsystems

Nachweis der Passivität mit port-basierter Modellierung