#3.1 Welche Kinematik typen kennen Sie?
Portalroboter
Knickarmroboter
SCARA-Roboter
Roboter in Koordinatenbauweise
Drehsäulenroboter
Parallelkinematik
#3.2 Was versteht man unter einem Arbeitsraum?
Der Arbeitsraum eines Roboters ist der Bereich, den sein Endeffektor erreichen kann und der durch Kinematik, Armlängen und Gelenkbewegungen bestimmt wird
#3.3 Was bedeutet TCP?
TCP ist der Punkt am Endeffektor, an dem Werkzeug oder Greifer am Werkstück ansetzt und nach dem die Roboterbewegung programmiert wird.
3.4 Wie sind die Begriffe "Orientierung", "Positionierung" und "Bewegung" definiert?
Orientierung: Winkelbeziehung zwischen Achsen des körpereigenen Koordinatensystems und denen des Bezugskoordinatensystems
Position: bestimmter körpereigener Punkt im Bezugskoordinatensystem; wird bei kartesischen Koordinaten in Weglängen angegeben
Bewegung: verändert räumliche Anordnung von Körper; lässt sich eindeutig beschreiben wenn Ausgangsposition und Ausgangsorientierung, die Beträge der Verschiebungen entlang den Achsen des Bezugskoordinatensystems und die Winkelbeträge der Drehungen um seine Körperachsen angegeben sind
#3.5 Wie lauten Achsbeschriftungen für rotatorische Bewegungen?
A, B und C.
3.6 Was versteht man unter Haupt- und Nebenachsen?
Hauptachsen: wesentlich für Ausbildung des Arbeitsraumes eines Industrieroboters
Nebenachsen: im Verhältnis zu Hauptachsen nur kleine Positionsänderungen oder Drehungen zur Orientierung des handzuhabenden Objektes
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