#8.1 Beschreiben Sie die Roboterprogrammierung im Offline-Verfahren
Unabhängig von eigentlichen Produktionseinrichtungen
Programmierung erfolgt indirekt mithilfe geeigneter Programmiersprache (Ablaufdiagramme oder Simulation am PC)
8.2 Nennen Sie Verfahren der Offline-Programmierung und nennen Sie jeweils ein Beispiel
Textbasiert
Programmablaufplan
Simulationsbasiert
Aufgabenorientiert
8.3 Welche Bestandteile gehören zu einer Robotersimulation, beschreiben Sie einen Bestandteil.
Modell der Arbeitszelle
Modell des Roboters
Programminterpreter
Kollisionserkennung
Visualisierung: Stellt die Arbeitszelle und die Roboterbewegungen grafisch dar.
8.4 Wie lassen sich Anweisungen in der Roboterprogrammsimulation unterscheiden, nennen Sie
jeweils zwei Unterpunkte.
Kontrollanweisungen: Steuern den Programmablauf (z.B. Schleifen, Verzweigungen, Unterprogrammaufrufe).
Bewegungsanweisungen: Definieren die Bewegungen des Roboters (z.B. PTP, LIN, CIR, Geschwindigkeit, Beschleunigung).
Ein-/Ausgabeanweisungen: Steuern die Interaktion mit der Umgebung (z.B. Greifer öffnen/schließen, Signale senden/empfangen).
8.5 Zeichen Sie ein Schaubild zum Ablauf einer Robotersimulation.
#8.6 Was versteht man unter ROS?
Robot Operating System
8.7 Beschreiben Sie die Bestandteile des ROS-Ökosystems.
ROS Pakete (1000+)
ROS-Community
ROS-Kernkomponenten
8.8 Ordnen Sie die Symbole der Handhabungstechnik zu
8.9 Welche Anforderungen werden an die Peripherie zur Handhabung gestellt?
Flexibilität: Anpassungsfähigkeit an verschiedene Werkstücke und Aufgaben.
Geschwindigkeit: Schnelle und effiziente Handhabung.
Zuverlässigkeit: Fehlerfreie Funktion und hohe Verfügbarkeit.
Teileschonung: Vermeidung von Beschädigungen an den Werkstücken.
Wirtschaftlichkeit: Angemessene Kosten für Anschaffung und Betrieb
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