Joint- und Taskspace
Direkte Kinematik
Trägheitseigenschaften
Inverse Dynamik bei steifen Robotergelenken
Lagrange-Formalismus
Mit Hilfe des Lagrange-Formalismus kann die inverse Dynamik über die kinetische und potentielle Energie des Roboters bestimmt werden.
Umrechnung vom Joint- in den Taskspace
Roboterdynamik im Taskspace
Umrechnung Joint-/Taskspace aus Energiebetrachtungen
Besonderheiten im Taskspace (Geschwindigkeit im Taskspace)
Wie wirkt sich die Bewegung ˙qi des Gelenks i auf die Bewegung des (KS)j aus?
Jacobi-Matrix für Orientierungen
Auswirkungen von Reibung (Jointspace)
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