Warum Regelung im Arbeitsraum?
intuitiver Ansatz
Roboter soll schließlich Aufgabe im Arbeistraum erfüllen -> Gelenkkoordinaten zweitrangig
Aus der gewünschten Endefektor Position ergeben sich die Gelenkwinkel
Entkoppelte Positionsregelung im Arbeitsraum
Kompensieren die nichtlinearen Kopplungen die in der Roboterdynamik stecken.
Je höhe die Abweichung von Mk udn Ck im Modell (Regler) zu dem im Roboter desto schlechter die Kompensation
„Computed Torque“ Regler
Zuletzt geändertvor einem Jahr
