Was ist Redundanz?
Dynamik redundanter Roboter
Invertierung der Jacobi-Matrix
Herleitung der Pseudoinversen der Jacobimatrix
Berechnung Mobilitätsmatrix
Was ist eine Nullraum-Bewegung?
Bestimmung der Nullraum-Bewegung
Drehmoment im Nullraum
Verbesserung der sekundären Aufgabe
Rücktransformation der Kartesischen Massematrix
nicht steuerbare Systemkomponeten sind in der Zustandsraumdarstellung enthalten, fallen aber weg wenn man das Ein-, Ausgangsverhalten (ÜTF) aufstellt. Wieder zurück in den Zustandsrsum würden Informationen die weggefallen sind nicht mehr wiederhergetsellt werden können.
Stabilität im Nullraum
Umgang mit Singularitäten
Zuletzt geändertvor einem Jahr
