Computed Torque: Vor- und Nachteile
Ziele einer Regelung
Idee der Stabilitätsprüfung nach Ljapunov
Stabile und asymptotisch stabile Ruhelage
Hinreichendes Stabilitätskriterium
Globale Stabilität, Stabilität im Großen
Weitere Stabilitätskriterien:
Kriterium für asymptotische Stabilität bei neg. semidefinitem V˙(x)
Instabilitätskriterium
Wann ist ein System passiv?
Was passiert wenn passive Systeme zusammengeschaltet werden?
Systeme sind passiv
Passivität und Ljapunov-Stabilität
Positionsregelung für einen 1-FHG Roboter
Wie kann ein Robotergelenk passive dargestellt werden?
Passive Darstellung eines Roboters
PD-Regelung mit Schwerkraftkompensation
Das Drehmomemt Tau bekommt bekannte Gewichtskraft addiert, sodass Schwerkaft in der Dynamik des Roboters kompensiert wird
Passivität des PD-Reglers
Passivität und Robustheit
Trajektorien-Tracking (PD-Erweiterung)
Wie kann die Regelung am einfachsten auf zeitveränderliche qd(t) erweitert werden?
Die Dynamik ist weder linear noch entkoppelt. Wie kann kann der Däümpfer entworfen werden, sodass der Roboter gut gedämpft ist?
Passivitäts-basiertes Tracking (Slotine und Li)
Regelung im Gelenkraum: Performanz und Robusteit
Regelung im Gelenkraum: Zusammenfassung
Zuletzt geändertvor einem Jahr
