Identifikation der Roboterdynamik
Lineare Parametrierung des Dynamikmodells
Kinetische und potenzielle Energie
Lineare Parameter der kin. Energie eines Roboterglieds
Lineare Parameter der pot. Energie eines Roboterglieds
Zusammenfassung der Parameter (Roboterglied j)
Darstellung der Energie mit linearen Parametern
Gesamtenergie des Roboters in Regressor-Form
Minimale Parametermenge
Identifikation der Parameter
Optimierung der Trajektorie zur Identifikation
Formulierung der Optimierungsaufgabe damit ein qd gefunden wird, welches k minimiert
Modellierung von Reibung
Ablauf der Identifikation
Adaptive Regelung Motivation
Adaptive Regelung Umsetzung
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