Regelung in dynamischer Umgebung
3 Möglichkeiten
Kraftregelung
Randbedingungen durch Kontaktsituationen
Vorgehensweise bei Aufgaben mit Randbedingungen
Natürliche Randbedingungen: Beispiele
Künstliche Randbedingungen
Beispiel: Kompletter Montageablauf
Fügen eines Bolzens (Phase 1)
Beispiel: Fügen eines Bolzens (Phase 2)
Beispiel: Fügen eines Bolzens (Phase 3)
Erkennung der Übergängen
Hybride Positions-/Kraftregelung
Beispiel: Masse-Feder-System
Hybride Positions-/Kraftregelung 3 FHG Kartesischer Arm
Blockschaltbild
Hybride Positions-/Kraftregelung Frei beweglicher Arm
Aktive Steifigkeitsregelung
Impedanz
Impedanz- und Admittanzregelung
Grundlegender Regelungsentwurf
Klassischer Impedanzregler mit Externen Kräften
Einstellempfehlungen nach Alessandro de Luca
Prinzip der Impedanzregelung Kartesischer Regler mit kausaler Impedanz
Prinzip der Admittanzregelung Kartesischer Regler mit kausaler Admittanz
Unterschiede zur Gelenkregelung
Lokale Eigenschaft der kartesischen Regelung
Warum ist die kartesische Regelung nur lokal gültig?
Singularitäten des Manipulators
Zuletzt geändertvor einem Jahr
