Virtuelle Wände
Ziel
Virtuelle Wand: Definition
Abstoßung durch Potential (Abstandsquadrat)
Abstoßung durch Hyperbel-Potential
Potentialfelder
Potentialdefinitionen
Geschwindigkeitsbegrenzung nach Khatib
Potentialfeld: Beispiel
Ansteuerung des Roboters
Skalierung der Kraft durch die Roboterdynamik
Erzeugung einer Solltrajektorie
Dynamische Potentialfelder
Forderungen an effektivere Potentialfelder
Dynamischer Potentialfelder
Ansatz zirkularer Felder
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